Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine

原文:WPF中实现图片文件转换成Visual对象,Viewport3D对象转换成图片 1.图片文件转换成Visual对象 private Visual CreateVisual(string imageFileName)        {            BitmapImage bmp = new BitmapImage(new Uri(imageFileName)); Image img = new Image();            img.Width = 100;        

背景 由GIT管理的Visual Studio项目,使用Stash管理远端代码库,通过与Stash集成的Bamboo生成项目并发布 现象 Visual Studio项目本地生成成功,用SourceTree提交到Stash后,在Bamboo中生成项目遇到大量错误信息:"The type or namespace name 'DbModelBuilder' could not be found (are you missing a using directive or an assembly ref

昨天在一台电脑上用git新签出一个项目进行build,却出现一堆编译错误,而在原先的开发机上build无任何错误.对比分析后发现,开发机上VS的启动项目(startup project)与这台电脑上的不一样,改为一样后,build立马成功.看来问题与msbuild编译VS项目的顺序有关,而哪个项目作为启动项目会影响到这个编译顺序. 要避免这个问题,就要保证git签出的VS解决方案的启动项目是一致的,然而启动项目的设置并不保存在.sln文件中,而是保存在.suo文件中,但是.suo文件通常不放在g

在 VS2010 中,C++ 的工程文件已经和 2005 / 2008 有了很大的不同,而是完全采用 MSBUILD 的属性方式进行表达,并且可以让用户通过一次性的配置而对所有的属性进行自定义: 根据我的理解和实际使用中发现的一些信息,现整理成文与大家分享: 一.工程文件分为三个主要部分:初始化配置信息.默认配置信息和本地配置信息: 二.配置信息全部采用属性文件的方式进行组织,并且可以通过“导入”进行引用: 三.属性文件中可以包含工程属性.编译属性和链接属性的配置: 四.所有的配置项可以通过使用

  pdb文件: 英文全称:Program Database File 中文全称:程序数据库 文件 Debug里的PDB是full,保存着调试和项目状态信息.有断言.堆栈检查等代码.可以对程序的调试配置进行增量链接.Release 里的PDB是pdb-only,出什么错了+错误在哪行. .vshost.exe文件: 宿主进程文件,是Visual Studio 2005中的一项功能,主要是为了提高调试性能. release时最好删除. .vshost.exe.manifest 文件: 是一个以.m

在命令行中使用Visual Studio code打开文件: 打开Visual Studio code: CMD + SHIFT + P打开控制面板: 键入"shell command"回车: 打开新的标签页 $ CMD + 1/2/3/... 打开文件的具体某行某列 // 打开文件并指向第8行第10列 $ code src/client/app/app.module.js:8:10 -r -g

我在visual studio中使用OpenGL时需要添加额外的库 一 首先下载库文件,里面将会有一些.h文件和.lib文件,打开visual studio安装目录下打开: D:\program\VS\VC\Tools\MSVC\14.13.26128\include 这里面放头文件,最好在里面新建一个文件夹,这样的话在程序的include语句中需要指定新建的文件夹,比如我新建了GL文件夹,将glut.h放了进去,那么我在添加的时候就需要用#include<GL/glut.h> D:\prog

我们都知道,UNIX只使用换行符(linefeed)来结束每一行,而DOS传统上使用CR+LF来结束每一行,Visual Studio应该完全在DOS世界中,但不管出于什么原因,当我们从代码服务器上获取代码后,我有时收到以下消息: 如果文件是从某个外部项目导入的,这是可以理解的,但是这个文件是由Visual Studio本身创建的.呵呵?接受他们“修复”该文件的提议,我稍后将其提交到git存储库并获得另一条消息: 目前还不清楚我的修复是否是一个真正的修复,或者只是一个解决方法,但我相信这些问题源

一.现象描述 笔者在用visual studio2010进行控制台程序进行程序编译时候,经常会遇到代码代码没有语法错误,但是编译不通过的现象.系统报错为 LINK : fatal error LNK1123: 转换到 COFF 期间失败: 文件无效或损坏 这个错误总是出现,特别是在每次新装系统后,很是烦人. 二.出现原因 通过查阅相关资料可知:     COFF文件是指通用对象文件格式(Common Object File Format),是一种比较流行的对象文件格式(区别于传统C\C++中的*

一.制作.dll1.首先创建一个新类库工程文件  文件->新建->项目->Visual C#->类库.填入工程文件名称,并且选择文件要存放的目录. 2.工程文件 将Class1.cs改名自己要创建的文件名:Operate.cs,并填入代码. 3.生成DLL文件 生成->生成myDll.dll,最后会在工程文件的bin\debug目录里看到myDll.dll,文件扩展名是dll. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Operate.cs

前言: 作为一个.NET开发者而已,有着宇宙最强IDE:Visual Studio加持,让我们的开发效率得到了更好的提升.我们不需要担心环境变量的配置和其他代码管理工具,因为VS有丰富的拓展工具.废话不多说,直接进入正题.我们日常在使用VS开发相关的.NET项目时,经常会发现刚拉取下拉的代码什么都没有改动,就是运行了一下就会产生一些需要提交的文件,比如说最常见的bin/Debug, bin/Release,obj/Debug,obj/Release文件.但是我不想把这些文件提交到远程的git代码

我发现一个学习ROS系统的好网站: 创客智造http://www.ncnynl.com/ 这里面关于ROS的各个方面都有很详细的介绍. 这周,不,上周我对整个ROS是绝望的,我用一个一个下午的时间在敲代码进行这个例程的学习,可以说是费劲磨难,怎么也弄不出来,网上的各种帖子都找遍了,但没有有个有详细的介绍到底该怎么运行出来的,这之间,我有时以为是版本的原因,就把Ubuntu的版本从12.04换到14.04还是不行:有时以为是vim编辑器的缘故,然后,找帖子千辛万苦的装上,当然,还是不行++:又觉得

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&

使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个Ros包 catkin_create_pkg smart_car std_msgs rospy roscpp urdf catkin_create_pkg最后一个参数是引入urdf 库 cd smar

前言:URDF文件标签解读.margin: auto; width: 700px; height: 100px; ; width: 700px; text-align: center; 一.连杆(link)标签 标签 功能 <link> 连杆的可视化.碰撞和惯性信息设置 <collision> 设置连杆的碰撞计算的信息 <visual> 设置连杆的可视化信息 <inertial> 设置连杆的惯性信息 <mass> 连杆重量(单位:kg)的设置 &

1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件,它的结构简单明了,容易理解.但是这也导致当机器人模型变得复杂时,urdf的结构描述就变得冗长,无法简洁有效的描述机器人部件: "Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题.在本质上,Xacro与URDF是等价的,但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述. 2.urdf文件结构与Xacro文件结构 URDF--主要部件 示例如下:定义个robot name,

URDF模型 xacro优化后的URDF模型 1．精简模型代码(创建宏定义,文件包含) 2．提供可编程接口(常量,变量,数学计算,条件语句) 常量定义: name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用:$(base_length/2 + caster_radius*2). 数学计算: 宏定义: 其中宏定义params = "prefix reflect",宏调用prefix = "left" reflect = "-1"