1.URDF(Unified Robot Description Format),统一的机器人描述文件格式.主要用来描述机器人的几何形状,在可视化时(如RViz中)显示出机器人的几何形状.与画图软件(如SolidWorks)所绘制的三维图形有一定区别. urdf可以自己写xml文件,构建三维模型,也可以从外部导入stl或者dae文件,构建三维模型,从Solidworks导出模型生成urdf文件可参考文献[1,2,3]. URDF描述机器人形状[4]主要分为两个基本部分:连杆(links)和关节(

C#基础教程 第一章       C#语言基础 本章介绍C#语言的基础知识,希望具有C语言的读者能够基本掌握C#语言,并以此为基础,能够进一步学习用C#语言编写window应用程序和Web应用程序.当然仅靠一章的内容就完全掌握C#语言是不可能的,如需进一步学习C#语言,还需要认真阅读有关C#语言的专著. 1.1      C#语言特点 Microsoft.NET(以下简称.NET)框架是微软提出的新一代Web软件开发模型,C#语言是.NET框架中新一代的开发工具.C#语言是一种现代.面向对象的语

#include <stdio.h> #include <math.h> #include <string.h> char explode( char * str , char symbol ); double distance ( int x1 , int y1 , int x2 , int y2 ); // 求平面上2个坐标点的直线距离 double circle_area( double radius ); // 求圆面积. radius 半径 double tw

1.线性比例尺 d3.scale.linear()   创建一个线性比例尺           .domain([0,500]) 定义域           .range([0,1000]) 值域 linear(x)  输入定义域 返回 值域 linear.invert(y) 输入值域,返回定义域 linear.domain([numbers]) 设定或获取定义域 linear.range([values])设定或获取值域 linear.rangeRound([valuses]) 四舍五入,结果

base.php在上文已经说过,是在PC中重要的一个文件,基本常量.核心类文件的加载都由它来完成. 9行,定义了一个常量 IN_PHPCMS,在系统的入口定义一个常量,在其他文件就判断是否这个常量被定义,防止某人直接越过框架直接进入某些页面, 这个常量在后面的模块.模型操作文件中都会存在,以后朋友们在开发的时候也要严格按照这个要求和规范. 12-26行,主要定义了很多常量,这里主要是对$_SERVER这个服务器变量的运用,打印这个数组便知晓了. HTTP_REFERER这个常量在后面会经常用到,

canvas.drawText("www.jcodecraeer.com", x, y, paint);  x和y参数是指定字符串中心的坐标吗?还是左上角的坐标?这个问题的直观印象应该是左上角的坐标,但是安卓的处理有点另类,我都怀疑安卓的设计者是不是脑壳有问题了.x默认是‘www.jcodecraeer.com’这个字符串的左边在屏幕的位置,如果设置了paint.setTextAlign(Paint.Align.CENTER);那就是字符的中心,y是指定这个字符baseline在屏幕上

摘要 canvas.drawText(www.jcodecraeer.com, x, y, paint); x和y参数是指定字符串中心的坐标吗?还是左上角的坐标?这个问题的直观印象应该是左上角的坐标,但是安卓的处理有点另类,我都怀疑安卓的设计者是不是脑壳有问题了. x默认是‘www.jcodecraeer.com’这 canvas.drawText("www.jcodecraeer.com", x, y, paint);  x和y参数是指定字符串中心的坐标吗?还是左上角的坐标?这个问题

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ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

本系列主要参考<Unity Shaders and Effects Cookbook>一书(感谢原书作者),同时会加上一点个人理解或拓展. 这里是本书所有的插图.这里是本书所需的代码和资源(当然你也可以从官网下载). ========================================== 分割线 ========================================== 题外话 新年第一篇!在此就献给了这个系列.马上就可以放假回家了,虽然还有一些事情需要处理,但是能和家

用PUN插件的话,就在OnJoinedRoom()回调函数里,表示加入房间,可以实例化角色,GameObject go=PhotonNetwork.Instantiate(prefabPlayer.name, new Vector3(241,0.2f,253), Quaternion.identity, 0);这里的prefabPlayer需要放在Resources文件夹里. prefabPlayer上加上一个PhotonView组件, 为了同步在角色坐标,这里需要一个回调函数, void On

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&

  [Unity Shaders]Shader中的光照,shadersshader 写在前面 自己写过Vertex & Fragment Shader的童鞋,大概都会对Unity的光照痛恨不已.当然,我相信这是因为我们写得少...不过这也是由于官方文档对这方面介绍很少的缘故,导致我们无法自如地处理很多常见的光照变量.这篇我们就来讨论下Unity内置的一些光照变量和函数到底怎么用. 以下内容均建立在Forward Rendering Path的基础上. 自己总结的,如果有硬伤一定要告诉我啊!感激不

 基本画图操作: import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np x = np.linspace(-3,3,50) y1 = 2*x+1 y2 = x**2#x的平方 plt.figure() plt.plot(x,y1) #画线 plt.scatter(x,y2) #画点 plt.figure(num=333,figsize=(8,5))#图333 plt.plot(x,y2) plt.show()    设置图例: import matp

DevExpress.XtraGrid.Views.Grid.ViewInfo.GridViewInfo Info2 = gvQueryResult.GetViewInfo() as DevExpress.XtraGrid.Views.Grid.ViewInfo.GridViewInfo; DevExpress.XtraGrid.Views.Grid.ViewInfo.GridCellInfo cellInfo2 = Info2.GetGridCellInfo(gvQueryResult.Get

一.两个坐标之间距离计算 参考链接: python实现 1.Python 根据地址获取经纬度及求距离 2.python利用地图两个点的经纬度计算两点间距离 LBS 球面距离公式 美团app筛选“离我最近” 之 地理空间距离计算优化 案例1.2,因为都是用LBS 球面距离公式(haversine公式)结果完全相同, 且与 geopy相差不大. 原文:geopy在python中的使用 geopy是一个关于地理编码的python库.主要有以下几个功能:(需要联网) 地理编码:将字符串转换为地理位置 逆

C++入门到精通(名师教学·手把手教会)[职坐标]_腾讯课堂 https://ke.qq.com/course/101465#term_id=100105503 https://github.com/haotang923/ke.qq.com.cpp 内联函数 函数调用需要建立栈内存环境,进行参数传递,并产生程序执行转移,这些工作都需要时间开销. C++提供inline函数,减少函数调用的成本.编译器看到inline后,为该函数创建一段代码,以便在后面每次碰到该函数的调用都用同一段代码来替换. 内

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:

Base Station Time Limit: 20000/10000MS (Java/Others)Memory Limit: 512000/256000KB (Java/Others) SubmitStatisticNext Problem Problem Description 移动通信系统中.通信网的建立主要通过基站来完毕. 基站能够分为主基站和子基站.子基站和各个移动用户进行连接,子基站必须通过主基站来和外界实现通信.主基站能够覆盖到的范围是一个圆形区域,子基站和主基站的距离小于半径

1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件,它的结构简单明了,容易理解.但是这也导致当机器人模型变得复杂时,urdf的结构描述就变得冗长,无法简洁有效的描述机器人部件: "Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题.在本质上,Xacro与URDF是等价的,但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述. 2.urdf文件结构与Xacro文件结构 URDF--主要部件 示例如下:定义个robot name,

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/ 1.背景 基于百度地图进行数据展示是目前项目中常见场景,但是因为百度地图是基于BD09坐标系的,GPS坐标(WGS84)或者其他常见的标准坐标是无法准确在地图上进行展示的,但是互联网在线情况下,百度提供了将WGS84经纬度转换成百度经纬度坐标的API,这里不再对其进行研究(离线情况下也有专门方法解决).这里,我们探讨,如何将在百度上获取的百度坐标数据反转成WGS84坐标