Velodyne VLP-16激光雷达数据分析 Velodyne VLP-16激光雷达保持了 Velodyne 在 LiDAR 中的突破性重要功能:实时收发数据.360 度全覆盖.3D 距离测量以及校准反射测量.有效范围为 100 米,其耗电低 (~8W).重量轻(830克).占用空间少(直径约为 103 毫米 x 72 毫米)以及双重回传功能使得其成为无人机以及其他移动装置的理想选择.Velodyne 的 LiDAR Puck 激光雷达支持 16 个通道.~300,000 点/秒.360°水平

原创:未经同意,请勿转载 我们在windows 通过USB连接串口,在设备串口中可以观测到COM0或者COMx.当我们插入不同的USB口时会显示不同的COM. 在UBUNTU下,ROS下接收串口信息时,也需要设置COM接口,特别是当有两个串口接入的时候,需要区分对应COM端口号. 接下来我们就来解决在ROS下串口变动的问题,通过软连接固定COM口. 1.首先我们打开一个终端,输入如下命令: ll /dev 出现如下: 发现里边没有关于USB COM信息,这是因为我们还没有接入串口. 2. 我们将

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

1. 简单演示,创建一个models的数据库表 class User(models.Model): name=models.CharField(max_length=32) pwd=models.CharField(max_length=32) choice=((1,'超级用户'),(2,'普通用户'),(3,'穷逼用户')) type=models.IntegerField(choices=choice,null=True) # typ=models.ForeignKey(to='Type')

1.导航框架 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:      (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:      (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 全局路径规划(global planner) 在ROS的导航中,首先会通过全局路径规划,计算出机器人到目标位置的全局路线.这一功能是navfn这个包实现的.        navf

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个

转载:http://iliuyong.iteye.com/blog/1035692 用 ROS 做内网DNS服务器方法:1.ROS 设置IP ->DNS 选择"static"选项卡点击"+",name随便起,address填你的路由器内网IP,TTL默认."OK"此时应该已经存在了一个你刚刚建立的DNS服务器名,并点击"settings",分别填写主辅DNS地址,选择"allow remote requeste

1.Abstract     做这个是受朋友之邀,用在控制电机转动的方面.他刚好在一家好的单位实习,手头工作比较多,无暇分身,所以找我帮忙做个模型.要求很明晰,PWM的频率在0~1KHz范围内,占空比0~99%范围内,二者均可调.抄下指标以后,回到实验室,细细分析以后,决定用MCU来实现一下,毕竟只分析,无实际结果也不是一个好的交代. 2.Content   2.1 理论分析     归根结底来说,是一个时序逻辑,即PWM输出波形是随着时间的推移而变化.用时序图的方式解释更明晰些. FIG2.1

在 Laravel 5.6 中,还引入了频率限制功能.所谓频率限制,指的是在指定时间单个用户对某个路由的访问次数限制,该功能有两个使用场景,一个是在某些需要验证/认证的页面限制用户失败尝试次数,提高系统的安全性,另一个是避免非正常用户(比如爬虫)对路由的过度频繁访问,从而提高系统的可用性,此外,在流量高峰期还可以借助此功能进行有效的限流. 在 Laravel 中该功能通过内置的 throttle 中间件来实现,该中间件接收两个参数,第一个是次数上限,第二个是指定时间段(单位:分钟): Route

前言: Django的rest_framework一共有三大组件,分别为认证组件:perform_authentication,权限组件:check_permissions,频率组件:check_throttles: 我在前面的博客中已经梳理了认证组件,不知道大家有没有看懂:在这里我把认证的组件的博客地址在贴出来,不清楚的人可以看下 局部设置认证组件的博客:https://www.cnblogs.com/bainianminguo/p/10480887.html 全局设置认证组件的博客:http

华为5573+联通4G上网SIM+ROS hap ac-RB962UiGS-5HacT2HnT 上网 原理其实是这样的,ROS的USB口连接华为5573: 华为5573看成是一个路由器,他的外网网卡走LTE上网,内网网卡为192.168.8.1,并开启DHCP CLIENT: ROS通过USB获取到华为5573的IP,比如192.168.8.X:同时ROS可以识别到一个新网卡LTE,不用任何设置... ROS获取到的IP,网关为192.168.8.1,就可以上网了. 因为这台ROS是962,所以

1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value

企业管理器中的Tools,Database Maintenance Planner,可以设置数据库的定期自动备份计划.并通过启动Sql server Agent来自动运行备份计划.具体步骤如下: 1.打开企业管理器,在控制台根目录中依次点开Microsoft SQL Server-->SQL Server组-->双击打开你的服务器 2.然后点上面菜单中的工具-->选择数据库维护计划器 3.下一步选择要进行自动备份的数据-->下一步更新数据优化信息,这里一般不用做选择-->下一

树莓派3上面安装ros总结参考wiki和诸多博客安装ros仍然遇到了很多问题,重装了好几遍才成功,为了自己和其他人以后再安装ros时,不在重蹈覆辙.1.准备和说明树莓派3,安装系统Raspbian jessie版本,安装ROS Indigo.博主是在树莓派3的Raspbian jessie系统上安装ROS Indigo,注意,下面讲的jessie的上面的安装过程.网上很多博文没有说清楚Jessie的安装过程,具体可以查看wiki,后面也将讲到这个.2.安装准备 2.1.创建ros代码仓库 Ras

频率组件 频率组件类似于权限组件,它判断是否给予请求通过.频率指示临时状态,并用于控制客户端可以向API发出的请求的速率. 与权限一样,可以使用多个调节器.API可能会对未经身份验证的请求进行限制,而对于经过身份验证的请求则进行限制较少. 例如,可以将用户限制为每分钟最多60个请求,每天最多1000个请求. 自定义频率组件 使用方式与权限,认证组件几乎相同 该方式没有DRF提供的方式简洁 import time import math from rest_framework import exc

使用 from rest_framework.throttling import AnonRateThrottle from rest_framework.generics import ListAPIView,CreateAPIView,UpdateAPIView,DestroyAPIView,RetrieveAPIView from api.serializer.articleserializer import ArticleSerializer from api import models

比如我们有一个用户大转盘抽奖的功能,需要规定用户在一个小时内只能抽奖3次,那此时对接口的访问频率限制就显得尤为重要 其实在restframework中已经为我们提供了频率限制的组件 先捋一下请求到APIview的过程: as_view-->dispatch -->initialize_request-->initial-->perform_authentication-->check_permissions-->check_throttles(就是在这里实现了频率限制)

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.今天痞子衡给大家介绍的是i.MXRT1010上的普通GPIO与高速GPIO极限翻转频率. 上一篇文章 <聊聊i.MXRT1xxx上的普通GPIO与高速GPIO差异及其用法>,痞子衡从原理上介绍了 i.MXRT1xxx 系列里普通 GPIO 和 HSGPIO 差异,今天我们就来实测它们的极限翻转频率,看看它们实际表现差别到底有多大.本次选择的测试芯片是 i.MXRT1010,这颗芯片从功能上来说是目前 i.MXRT1xxx 系列里的小兄弟,但别小看它,因为

从STC15开始, 宏晶就在内置RC震荡源(内置时脉, 宏晶称之为IRC)这条路上越走越远. STC15这一代仅仅是"有", 精度和漂移差强人意. 从STC8开始对IRC的调节就越发复杂, 从STC8A/8F的一个频段, 到STC8G/STC8H的两个频段, 到STC8A8K64D4的4个频段, 从CODE预置, 到XDATA只读预置, 可用性也在不断提升. 这里说一下STC8系列的IRC设置. STC8A/STC8F的内部时钟机制 只有一个IRC频段, 频率范围在16-27MHz,

作用 通过本中间件可限定用户在一段时间内的访问次数,可用于保护接口防爬防爆破的目的. 安装 composer require topthink/think-throttle 安装后会自动为项目生成 conf/throttle.php 配置文件,安装后组件不会自动启用,需要手动设置. 开启 组件以中间件的方式进行工作,因此它的开启与其他中间件一样,例如在全局中间件中使用 app/middleware.php : <?php return [ \think\middleware\Throttle::

yangkunvanpersie ( yangkunvanpersie@163.com ) 通过"有道云笔记"邀请您查看以下笔记 修改CPU频率.note   打开笔记 kernel-3.18/drivers/misc/mediatek/base/power/mt6580/mt_cpufreq.c kernel-3.18/drivers/misc/mediatek/base/power/mt6580/mt_cpufreq.c:#define CPU_DVFS_FREQ4   (1001