VINS-mono详细解读 极品巧克力 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒. 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识.源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位分享. 本文目标读者:对vins-mono有一定了解的SLAM算法工程师.由于程

正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.算法细节可以参考:NDT(Normal Distributions Transform)算法原理与公式推导.MATLAB  Robotics System Toolbox中的函数matchScans就是使用NDT算法来对两帧激光数据进行匹配,得到它们之间的相对变换关系. matchScans函数的用法 matchScans

该类负责特征点与特征点之间,地图点与特征点之间通过投影关系.词袋模型或者Sim3位姿匹配.用来辅助完成单目初始化,三角化恢复新的地图点,tracking,relocalization以及loop closing,因此比较重要. 该类提供的API是: . 几个重载的SearchByProjection函数(第一个形参代表需要在其中寻找匹配点的当前图像帧/query:第二个形参则包含待匹配特征/train),用于 a. 跟踪局部地图(在局部地图中寻找与当前帧特征点匹配的).因为在TrackRefer

介绍 大多数激光匹配算法都是基于点或者线的特征匹配,该论文提出一种2D激光扫描匹配算法,方法类似于占据栅格,将2D平面分为一个个cell,对于每个cell,设定其一个正态分布,表示该网格测量到每个点的概率.则前后两帧激光转化为一些分段连续(可微)概率密度,通过牛顿法进行匹配,因此不需要建立任何点线对应.该算法在室内环境即使没有里程计数据也能表现很好.前后帧相互匹配转换为最大化前后帧对应点概率密度之和. 作者认为该算法的最大特点在于不需要建立对应点的匹配. NDT构建: 将2D空间分为一个个cel

SVO详细解读 极品巧克力 前言 接上一篇文章<深度滤波器详细解读>. SVO(Semi-Direct Monocular Visual Odometry)是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室,在2014年发表的一种视觉里程计算法,它的名称是半直接法视觉里程计,通俗点说,就是结合了特征点法和直接法的视觉里程计.目前该算法已经在github上面开源(https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo).贺一家在它的开源版本上面进行改进,形成了SVO_Edgelet(ht

1 去除多余模块的 #-*- coding:utf-8 -*- ''' Lucas-Kanade tracker ==================== Lucas-Kanade sparse optical flow demo. Uses goodFeaturesToTrack for track initialization and back-tracking for match verification between frames. Lucas Kanade稀疏光流Demo.使用goo

写在前面 原始视频(30fps) 补帧后的视频(240fps) 本文是博主在做实验的过程中使用到的方法,刚好也做为了本科毕设的翻译文章,现在把它搬运到博客上来,因为觉得这篇文章的思路真的不错. 这篇文章的简要思路:整个网络由两个U-Net构成,第一个U-Net负责计算光流,第二个U-Net负责矫正光流(有点借鉴了残差的意思),从而对视频进行补帧. 参考资料: 原文: Super SloMo: High Quality Estimation of Multiple Intermediate Fra

Introduction (1)Motivation: 当前采用CNN-RNN模型解决行人重识别问题仅仅提取单一视频序列的特征表示,而没有把视频序列匹配间的影响考虑在内,即在比较不同人的时候,根据不同的行人关注不同的部位,如下图: (2)Contribution: 将注意力模型考虑进行人重识别中,提出了时空联合注意力池化网络(jointly Attentive Spatial-Temporal Pooling Networks,ASTPN). The Proposed Model Archite

自己翻译,加强理解.并学习英文和写作. 英文地址:http://docs.openstack.org/networking-guide/intro_basic_networking.html 目录: Basic networking Ethernet VLANs Subnets and ARP DHCP IP TCP/UDP/ICMP 基础网络 Ethernet以太网 Ethernet is a networking protocol, specified by the IEEE 802.3 s

生成自然丰富,反应灵敏的动作的“Motion Matching”是什么?         Ubisoft在2016年内预定发售的[荣誉战魂],是基于MOBA类集团战斗,并加入了高度紧张的剑斗动作的多人游戏.在绘制非常细致的战场里,主人公以骑士,武士还有维京勇士形象展现着厚重感和帅气的动作.是整体散发着次世代感的作品.       特别引人注目的,是角色动画的自然响应性很高.无论切换到怎样的瞬间,自然的运动也感觉不像是游戏了,尽管如此,还是可以灵敏的反映玩家的操作.       GDC 2016上

unity3d 脚本参考-技术文档 核心提示:一.脚本概览这是一个关于Unity内部脚本如何工作的简单概览.Unity内部的脚本,是通过附加自定义脚本对象到游戏物体组成的.在脚本对象内部不同志的函数被特定的事件调用.最常用的列在下面:Update:这个函数在渲染一帧之前被调用,这里是大部分游戏行为代码被执行的地方,除了物理代码.FixedUpd 一. 脚本概览这是一个关于Unity内部脚本如何工作的简单概览.Unity内部的脚本,是通过附加自定义脚本对象到游戏物体组成的.在脚本对象内部不同志的函

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第三十五课:播放AVI 在OpenGL中播放AVI: 在OpenGL中如何播放AVI呢?利用Windows的API把每一帧作为纹理绑定到OpenGL中,虽然很慢,但它的效果不错.你可以试试.   首先我得说我非常喜欢这一章节.Jon

Unity3D脚本中文系列教程(八) name 对象名称hideFlags 该物体是否被隐藏,保存在场景中或被用户修改继承的函数 GetInstanceID 返回该物体的实例id继承的类函数 operator bool 这个物体存在吗?Instantiate 克隆original物体并返回这个克隆.Destroy 移除一个游戏物体.组件或资源.DestroyImmediate 立即销毁物体obj.强烈建议使用Destroy代理.FindObjectsOfType 返回所有类型为type的激活物体

13.uvc视频初始化 13.1 uvc数据流控制 struct uvc_streaming_control { __u16 bmHint; __u8 bFormatIndex; //视频格式索引 __u8 bFrameIndex; //视频帧索引 __u32 dwFrameInterval; //视频帧间隔 __u16 wKeyFrameRate; // __u16 wPFrameRate; __u16 wCompQuality; __u16 wCompWindowSize; __u16 wD

本文简单记录一下自己学习<通信原理>的时候调试的一个仿真DVB-C(Cable,数字有线电视)系统中QAM调制和解调的程序.自己一直是研究"信源"方面的东西,所以对"信道"这方面的知识进行实践的机会一直不是很多,做这个小程序的过程中也熟悉了不少相关的知识.在这个程序中,每执行一步操作,都会画出时域信号图和频域信号图,同时会在控制台打印出有关变量的取值,对于理解QAM调制与解调有一定的帮助. 一．DVB-C中QAM的调制与解调 简单介绍DVB-C系统中的Q

本文主要译自 zguide - chapter two. 但并不是照本翻译. 上一章我们简单的介绍了一个ZMQ, 并给出了三个套路的例子: 请求-回应, 订阅-发布, 流水线(分治). 这一章, 我们将深入的探索一下ZMQ中的socket, 以及"套路" socket API 如果熟悉linux socket编程的同学阅读完了第一章, 一定有一种说不上来的别扭感觉.因为通常情况下, 当我们讨论socket的时候, 我们一般指的是操作系统提供的网络编程接口里的那个socket概念. 而在

这几天看了下RFC7348,顺便翻译了一下,根据自己理解做了注解 虚拟化及租户隔离 服务器虚拟化增加了对物理网络基础设施的需求,服务器有多个虚机,要求交换机支持更大的MAC地址表. 在数据中心场景下,虚机按照VLAN分组,可能需要成千上万的VLAN,以便用来给为按照VLAN标签分组的虚机分隔流量.但是当前VLAN机制限制最多只能有4096个VLAN. 数据中心需要支持多个租户,每个租户需要分隔的网络域,单独实现分离的网络域不经济.管理员一般基于共享网络进行隔离.各租户独立进行VM的MAC和VLA

目录 1. MOT评价指标 2. 实现思路 3. 计算指标 1. MOT评价指标 MOT:multiple object tracking 评价出发点: 所有出现的目标都要及时能够找到: 目标位置要尽可能与真实目标位置一致: 每个目标都应该被分配一个独一无二的ID,并且该目标分配的这个ID在整个序列中保持不变. 评价指标数学模型: 评价过程的步骤: 建立 目标与假设最优间的最优一一对应关系,称为correspondence 对所有的correspondence,计算位置偏移误差 累积结构误差 a

在体系结构中,我们知道:链路层(或数据链路层)包含为共享相同介质的邻居建立连接的协议和方法,同时,设计链路层的目的是为 IP 模块发送和接受 IP 数据报,链路层可用于携带支持 IP 的辅助性协议,例如 ARP. TCP/IP 取得成功的的原因之一在于它能工作在几乎任意一种链路之上.不同的链路层依赖于其使用的网络硬件类型:有限局域网,例如以太网:城域网,例如有线电视.DSL 连接:有线语音网络,例如支持调制解调器的电话线:无线网络,如 WiFi(无线局域网):基于蜂窝技术的无线数据服务.在本章中

参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: ./Examples/Monocluar/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTraje

AssetBundle 类,继承自Object.AssetBundles让你通过WWW类流式加载额外的资源并在运行时实例化它们.AssetBundles通过BuildPipeline.BuildAssetBundle创建. 参见:WWW.assetBundle ,Loading Resources at Runtime ,BuildPipeline.BuildPlayer function Start () { var www = new WWW ("http://myserver/myBund