vins 球面 jacob

2024-10-24

vins-mono:雅可比矩阵的推导

imu残差公式我们计算雅可比采用加扰动形式以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导对应的雅可比矩阵的代码 jacobian_pose_i.block<, >(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt)); 总结: 那么参考: [1]: Quaternion kinematics for the error-state Kalm

Java jacob调用打印机打印word文档

前面说了Java如何生成复杂的Word文档,今年记录下Java如何调用打印机打印word文档. 起初用的是自带的PrintJob,但是系统提供的打印机制并不成熟完整.网上的代码也是千篇一律,在我的打印设备Canon iR2525/2530 UFRII LT上,我能获取到打印机的各属性,当前任务数.但是打印机没反应. 可参考这两篇文章: http://www.360doc.com/content/05/0916/11/332_12789.shtml http://www.ibm.com/devel

KRPano资源分析工具使用说明（KRPano XML/JS解密切片图批量下载球面图还原加密混淆JS还原美化）

软件交流群:571171251(软件免费版本在群内提供) krpano技术交流群:551278936(软件免费版本在群内提供) 最新博客地址:blog.turenlong.com 限时下载地址:http://pan.baidu.com/s/1kVRW9AR 版本更新历史 1.2.0(2017.1.4) 1.新增:预览功能,krpano项目/普通网页可以无需打开服务器直接在工具中浏览2.新增:输入框中增加了右键菜单"粘贴"3.新增:krpano项目强力加密功能4.修正:解密时无法获取到k

应用jacob组件造成的内存溢出解决方案（java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space）

http://www.educity.cn/wenda/351088.html 使用jacob组件造成的内存溢出解决方案(java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space) 都说内存泄漏是C++的通病,内存溢出是Java的硬伤,这个头疼的问题算是让我给碰到了.我在做的这个功能涉及到修改word文档,因为微软没有公开word源代码,所以直接用java流来读取word的后果是读出来的会是乱码,经过查资料得知可以使用poi和jacob来操作word,jacob使用

jacob操作word

http://wang-ping001.iteye.com/blog/1452057 —————————————————————————————————————————————————————————— /** * */ package com.xaeds.taecs.common.util; import com.jacob.activeX.ActiveXComponent; import com.jacob.com.Dispatch; import com.jacob.com.Variant

关于使用jacob出现的异常

1) 把jacob.jar加载到工程里:2) 把jacob.dll放入 JAVA_HOME\bin\ 和 JAVA_HOME\jre\bin目录下:3) 把jacob.dll放入 C:\WINDOWS\system32\下: 常见错误解释: 1.找不到jacob.dll,配置路径问题(确认jacob.dll配置正确) Exception in thread "……" java.lang.UnsatisfiedLinkError: no jacob in java.library.pa

jacob 多个web项目报错 jacob-1.14.3-x64.dll already loaded in another classloader jacob

多个web项目报错 jacob-1.14.3-x64.dll already loaded in another classloader jacob 这个问题困扰了很久,网上很多解决方案,很多都不成功,可用的资料也很少,主要问题是一个项目加载了 jacob-1.14.3-x64.dll 这个dll文件,其它项目就不能加载. 最终解决方案如下 1,部署环境tomcat,在tomcat lib 中加入jacob jar 包 2,在tomcat webapp 下对应使用到 jacob 的项目下的

jacob 实现Office Word文件格式转换

关于jacob用法,百度一下就会发现几乎都是复制2004年一个代码,那段代码实现的是从一个目录读取所有doc文件,然后把它转html格式. 为了便习学习和使用,我把代码看懂后精简了一下,得出不少新结论,拿出来和大家分享.2.一个具体的代码示例: package ccnu; import com.jacob.com.*; import com.jacob.activeX.*; import java.io.*; public class testCoding { /*

【jacob word】使用jacob，合并多个word为一个word文件

将几个word文件合并到一个word文件,使用注意点: 1.后面附项目运用的jar包jacob-1.9, 2.并且jacob运用中,需要将附件内的jacob.dll放到windows/system32下语法介绍: 将一个关于JACOB的代码分成下面几个步骤: 1) ActiveXComponent ax = new ActiveXComponent("a1")://构建ActiveX组件实例其中的a1的值和你需要调用的ActiveX控件有关 MS控件名 a1的值 InternetE

NeHe OpenGL教程第二十三课：球面映射

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程前言声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第二十三课:球面映射球面映射: 这一个将教会你如何把环境纹理包裹在你的3D模型上,让它看起来象反射了周围的场景一样. 球体环境映射是一个创建快速金属反射效果的方法,但它并不像真实世界里那么精确!我们从18课的代码开始来创建这个

java使用jacob将office转pdf

1.此处代码是把office文档转换成pdf的工具类,在BS架构的产品中,我们可以使用基于JS的pdf插件显示pdf文档,但是前提IE需要按照adobe的pdf软件,对于非IE不用安装.2.可以基于flexPager插件显示文档,但是也需要把office转换成swf的文件才可以,实现需要完成转换. ========================= 1 import java.io.File; import com.jacob.activeX.ActiveXComponent; import c

jacob 给word加印的功能

花了两天时间,参考了一些资料,总算是处理好了这样一个技术点. 关键的心得如下: 使用jacob,重点不是jacob本身,而是office的一些API资料.比如需要知道光标的移动, 包括上下左右的move(MoveUp, MoveDown,MoveLeft, MoveRight),包括回到首页起点Dispatch.put(selection, "Start", 0)等等. 严格的说,这边并没有很系统化的去了解jacob的底层.但对于一些关键点,还是可以拿出来分享的.比如插入一张图片之后,

jacob访问ocx控件方法和遇到的问题

最近在进行摄像机的二次开发,摄像机厂商提供了使用C++开发的ocx控件:所以尝试使用jacob来进行访问. 操作步骤如下: 1, 从官网(http://sourceforge.net/projects/jacob-project/)下载了1.18版本的包. 2,jacob.jar放在 C:\Program Files\Java\jdk1.7.0_25\jre\lib\ext jacob-1.18-M1-x86.dll和 jacob-1.18-M1-x64.dll 放在 C:\Program F

Jacob - Outlook

import com.jacob.activeX.ActiveXComponent; import com.jacob.com.Dispatch; public class Util { public static void sendEmail(Map<String, String> unfinished) { // System.out.println(System.getProperty("java.library.path")); Map<String, Str

jacob 操作word

1. 首先下载jacob-1.18.zip,解压后有两个文件jacob.jar 和 jacob.dll.需要把jacob.jar放到你工程的classpath中并且把jacob.dll放到jdk的bin目录下(D:\Program Files\Java\jdk1.8.0_101\bin)目录下或者系统的system32其他相应的目录下. 放到jdk/bin目录下,时常会出现jacob.dll already loaded in another classloader异常,于是,将jacob.dl

分享一个3D球面标签云

<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta http-equiv="Content-

jacob 操作word转pdf

项目需要对上传的word及pdf进行在线预览,因基于jquery的pdf插件,很方面实现在线预览,而word实现在线预览费劲不少,于是想到在进行上传处理时,直接将word转成pdf,在预览时直接预览pdf实现在线预览.而项目环境为win server,于是决定使用jacob进行word转pdf. 研究再三,发现jacob从2005年开始,共有19个版本,根据现有jdk版本及服务器版本,最终选中jacob1.15进行搭配. 下载地址:http://sourceforge.net/projects/

利用Matlab生成一个网格化的三维球面（生成直角坐标）

利用Matlab生成一个网格化的三维球面,分别对径向方向.经度方向和纬度方向进行网格化,代码如下: %生成一个笛卡尔坐标系下球面网格的x,y,z坐标 %r为球面距离 %nJingdu,nWeidu分别为经度方向和纬度方向上的离散度,为正整数 r = 1600; nJingdu = 80; nWeidu = 40; jingdu = linspace(0,2*pi,nJingdu+1); weidu = linspace(-pi/2,pi/2,nWeidu); XYZ = zeros(nJingd

12、借助Jacob实现Java打印报表(Excel、Word)

12.使用Jacob来处理文档 Word或Excel程序是以一种COM组件形式存在的.如果能够在Java中调用相应组件,便能使用它的方法来获取文档中的文本信息.Jacob是一个JAVA到微软的COM接口的桥梁.Jacob允许任何JVM访问COM对象,从而使JAVA应用程序能够调用COM对象.如果要对 MS Word.Excel 进行处理,Jacob 是一个好的选择. 12.1.Jacob的下载 Jacob 是Java-COM Bridge的缩写,它在Java与微软的COM组件之间构建一座桥梁.使

基于Swt、ffmpeg、jacob、vlc、SApi、h2技术编写简单的旁白生成器

一.简介: 前一段时间尝试录制了几集3D编程方面的视频教程,我发现录制时最大的障碍是让脑中的思考.手上的操作和嘴里的解说保持同步,一旦三个"线程"中有一个出错,就必须停下来重新录制出错的部分,同时一心三用也会极大的增加精力消耗,减少有效录制时间.为了解决这一问题.降低视频教程的编写门槛,我尝试编写了一个将预先设定的文本插入视频中作为旁白的小工具,尝试将思考.操作和解说三个线程分解到三个时间片中运行. 因为以前没接触过完整的java窗口程序编写,这个小工具的代码非常简陋生硬,程序名为Sa

VINS 估计器之检查视差

为什么检查视差 VINS里为了控制优化计算量,在实时情况下,只对当前帧之前某一部分帧进行优化,而不是全部历史帧.局部优化帧的数量就是窗口大小.为了维持窗口大小,需要去除旧的帧添加新的帧,也就是边缘化 Marginalization.到底是删去最旧的帧(MARGIN_OLD)还是删去刚刚进来窗口倒数第二帧(MARGIN_SECOND_NEW),就需要对当前帧与之前帧进行视差比较,如果是当前帧变化很小,就会删去倒数第二帧,如果变化很大,就删去最旧的帧. VINS 里把特征点管理和检查视差放在了同一个

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