系统框架介绍 1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果.这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有.2. Initialization: vision-only SfM用纯视觉估计相机运动和特征深度, 视觉得到一个相对运动, IM

微软一直在朝着更加开放的方向努力.例如,公司首席执行官萨特亚纳德拉(Satya Nadella)在Windows 10预览发布会上声称微软喜欢Linux,这并不出人意料,但是对于一家将Linux视作威胁的公司来说,发表这样的声明还是需要很大的勇气和魄力的. 2014年11月12日,ASP.NET之父.微软云计算与企业级产品工程部执行副总裁Scott Guthrie,在Connect全球开发者在线会议上宣布,微软将开源全部.NET核心运行时,并将.NET 扩展为可在 Linux 和 Mac OS

1.WCF生成代理的方式 2.WCF代理原理 第一个问题引用 一篇Robin's博文[WCF生成客户端对象方式解析] 讲述了创建客户端服务对象的方法 1.代理构造法 a.开启服务后,添加服务引用 b.知道元数据地址,通过svcutli.exe生成代理类和配置文件 c.从服务契约DLL中导出元数据,然后更具本地的元数据文件生成代理类和配置文件 d.知道元数据地址,自己编写代码生成(使用ServiceContractGenerator类等),生成代理类和配置文件 2.通道工厂(ChannelFact

本文转自:https://www.cnblogs.com/2186009311CFF/p/9204031.html 前记 之前我一直不看好C#的前景,因为我认为它只能在windows下运行,不兼容,对于长远的开发有局限性,再者一直听说微软收费,在我的世界里,免费的才是长久的,所以我一直不喜欢C#,虽然我要靠它工作,我一直想着转行,所以我之前就学了java和linux方面的知识,最近找工作, 但是不想在自己的电脑上安装VS和sqlserver(因为太大了),于是想在虚拟机上装,无奈windows

现在的游戏项目如果达到一定规模.项目比较创新方竞争对手.项目严重依赖客户端代码那么代码保护还是尽量做,如果不是也没必须瞎折腾. Unity常见代码保护机制: 1.重新编译mono,修改mono_image_open_from_data_with_name 函数. 优点:原理简单.顺带还可以做DLL更新(android). 缺点:易破解.编译麻烦.可能存在版本问题以及兼容性问题. 2.同上,但是隐藏加密函数,这个可以在网上搜索下,是第一种方案的加强版. 优点:比第一种略微安全.防小白静态分析. 缺

最新的ASP.NET vNext完全开源且可以跨多个平台运行,在Windows环境下我尝试了下,几乎没花什么工夫就跑起了Sample,而在Linux环境下则要多花了不少时间,所以特别记录下整个过程,希望对其他想要尝鲜的人有所帮助. 运行环境 Ubuntu Server 14.04 VirtualBox Mono >= 3.4.1 *由于Ubuntu库中的Mono版本比较陈旧,满足不了最低要求,所以第一步要做的就是安装最新版本的Mono. 安装Mono 1. 首先从GitHub上取得mono代码:

本文是雷锋网对我的访谈整理的文章,源地址是 http://www.leiphone.com/news/201411/6KaGhD7PDABnvrRf.html 2014年11月13日,微软表示开源.NET,包含整个.NET服务器端的核心类别,ASP.NET 5.0..NET Common Language Runtime(CLR).Just-In-Time Compiler.Garbage Collector以及Base Class Libraries等,都在开源的范畴之中.0 0 消息一出,霎

IDEA快捷键操作 颜色主题插件: **Material Theme UI Plugin ** 快捷键提醒: **Key Promoter X ** 查找Bug: QAPlig-FindBugs 热部署: JRebel 代码规范: Alibaba Java Coding Guidelines 字体推荐: Droid Sans Mono 代码检测:SonarLint(Sonarqube) 主题网站: http://www.riaway.com/index.php idea结合sonarLint进行

三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Geneva_An_Efficient_Schmidt-EKF_for_3D_Visual-Inertial_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf 摘要 为移动和可穿戴传感器系统实现厘米级精确定位具有重要的实际应用

SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2019/papers/Zhao_GSLAM_A_General_SLAM_Framework_and_Benchmark_ICCV_2019_paper.pdf 摘要 SLAM技术最*取得了许多成功,吸引了高科技公司的注意.然而,如何统一现有或新兴算法的接口,有效地进行速度.健

C#中文转换为拼音NPinyin代码  在Mono 3.2下运行正常,Spacebuilder 有使用到NPinyin组件,代码兼容性没有问题. using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; using NPinyin; namespace NPinyinTest { class Program { static void Main(string[] args) { string[] maxims = new

原文 教你怎么用Mono Cecil - 动态注入 (注意代码的注释) 使用 Mono Cecil 进行反编译:using Mono.Cecil; using Mono.Cecil.Cil; //...... AssemblyDefinition asm = AssemblyFactory.GetAssembly("MyLibrary.dll"); foreach (TypeDefinition type in asm.MainModule.Types) { if (type.Name

Ubuntu16.04安装MonoDevelop运行C#代码 在Ubuntu上安装Mono 运行下面代码授权注册repo源并更新软件列表: Add the Mono repository to your system The package repository hosts the packages you need, add it with the following commands. Ubuntu 16.04(本人使用) sudo apt-key adv --keyserver keyse

本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力,由于格式问题部分内容显示可能有问题,更好的阅读体验,请查看原文链接:代码解读 | VINS 视觉前端 vins前端概述 在搞清楚VINS前端之前,首先要搞清楚什么是SLAM前端? SLAM的前端.后端系统本身没有特别明确的划分,但是在实际研究中根据处理的先后顺序一般认为特征点提取和跟踪为前端部分,然后利用前端获取的数据进行优化.回环检测等操作,从而将优化.回环检测等作为后端. 而在VINS_MONO中将视觉跟踪模块(feature_trackers)

uinty3d加密推荐几篇比较好的博客链接: http://www.cppcourse.com/u3d-encryption.html http://www.xuanyusong.com/archives/3553 http://m.blog.csdn.net/blog/yy405145590/41205283 http://blog.sina.com.cn/s/blog_799860f90102vp0l.html <一>加密原理 1.unity3d是基于mono的,而mono是开源的,我们重

WebClient Post数据到Nopcommerce(post数据到MVC5) 注意事项 1.把[ValidateAntiForgeryToken]注释掉,以后再处理CSRF攻击.现在学习先不理 2.post的数据,必须和MVC上面接收的参数字段进行对应,否则post不到函数,就报500错误. 本来想写详细,可是现在不懂写啥了,直接贴代码,不懂就留言问哦. 代码没重构,有空再重构漂亮点.将就看下吧. using System; using System.Collections.Special

微软的.NET框架与Linux开发和管理,是Buider AU和一个更广泛行业的两个最流行的主题. 大多数时候,这两个主题往往会产生冲突,很少有开发者需要同时了解这两个工具.但是,许多人都没意识到, 其实我们可以通过开源mono计划,把二者组合起来. 本文将说明如何在Linux上安装mono并运行基本的.NET应用程序. 1.   首先你需要使用apt-get安装基本mono软件包.此时最好安装其它两个软件包:monodevelop——一个在某些方面类似于Visual Studio(虽然远不如V

使用Mono.Cecil对目标.NET的DLL程序进行IL修改后保存时报“Failed to resolve assembly: ' xxxxxx, version=xxxxx,Culture=xxxxx,PublicKeyToken=xxxxxxx'"异常. 使用DNSPY进行调试,原来是因为修改的目标DLL和本身程序不在同一个目录,当需要用到目标DLL引用的DLL时Mono.Cecil只在自身所在的目录进行搜索匹配, 找不到对应的DLL文件就会报上面的异常信息. 解决方法有两种: 第一个:只

VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案.是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架.并且具备自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能. 方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法,视觉闭环等模块倒是使用了较为常见的算法. 系列博客将结合课题组发表的paper,从代码层面,逐步剖析系统的各个模块,达到对单目VIO整体的把握,帮助自己理解各类算法,并开发出针对应用场景的视觉惯导SLAM系统.最终目标是

1.首先确定待优化的状态变量 对应代码,优化参数为: Vector3d Ps[(WINDOW_SIZE + )];(平移向量) Vector3d Vs[(WINDOW_SIZE + )];(速度) Matrix3d Rs[(WINDOW_SIZE + )];(旋转矩阵) Vector3d Bas[(WINDOW_SIZE + )];(加速度计偏置) Vector3d Bgs[(WINDOW_SIZE + )];(陀螺仪重力偏置) Matrix3d ric[NUM_OF_CAM]; (camera

前言: 其实小匹夫在U3D的开发中一直对U3D的跨平台能力很好奇.到底是什么原理使得U3D可以跨平台呢?后来发现了Mono的作用,并进一步了解到了CIL的存在.所以,作为一个对Unity3D跨平台能力感兴趣的U3D程序猿,小匹夫如何能不关注CIL这个话题呢?那么下面各位看官就拾起语文老师教导我们的作文口诀(Why,What,How),和小匹夫一起走进CIL的世界吧~ Why? 回到本文的题目,U3D或者说Mono的跨平台是如何做到的? 如果换做小匹夫或者看官你来做,应该怎么实现一套代码对应多种平