数据集包含xyz和label信息,不包含颜色信息. 一共1513个室内场景数据(每个场景中点云数量都不一样),共21个类别的对象(0-20,总共已知类别应该是20,类别0应该是未知类别,即未标注点云),其中,1201个场景用于训练,312个场景用于测试. 从每一个场景随机采集8192点是作为一个训练或者测试样本,跟pointnet中单位平方4096点为一样本不同. (注:github上回答s3dis数据集直接用于pointnet++的效果可能并不好的问题,说可能是s3dis采用的9通道信息,后六