加速度计(Accelerometer) VREP的模型浏览器components→sensors中可以找到加速度计的模型,用于测量物体沿着世界坐标系三个坐标轴的加速度值. VREP中没有直接测量加速度的函数,可以间接地通过测量已知质量物体上的力来计算加速度.加速度计的结构如下图所示,其中动态物体Accelerometer_mass的质量为1g,通过函数读取力传感器测量的力的大小,可以计算出物体Accelerometer_mass的加速度. 加速度计Accelerometer的脚本代码如下: --

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

Ubuntu 14.04 上安装V-rep 3.4.0 进入VREP官网下载Linux版本的V-rep(注意V-rep 3.4.0只有64位的版本,因此操作系统也要与之对应,Ubuntu 32位系统就无法运行V-rep 3.4.如果想使用以前的V-rep版本,可以进入这个网址下载) 将下载的压缩文件解压后放到合适的位置,进入该目录下,执行sh脚本文件打开V-rep程序: ./vrep.sh VREP与ROS的连接主要有三种方法: The RosInterface: RosInterface是V-

接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition).但是想要进行动力学仿真(碰撞.接触.自由落体...)的话,还需要进行额外的一些操作: Building the dynamic shapes VREP中几何体的属性可以分为: dynamic or static: 具有动态属性

关键字:ROS(indigo),V-Rep(3.2.1), vrep_ros_bridge(lagadic). vrep_ros_bridge提供了V-Rep和ROS之间的通信接口,可以实现使用ROS消息和服务控制V-Rep仿真的功能. 安装说明:注意:所以安装测试均在ubuntu 14.04 LTS下进行 1.安装ROS(indigo) 2.安装V-Rep(3.2.1) 3.安装Pluginvrep_ros_bridge 1. 进入到通过终端进入到catkin_ws/src目录下 使用GIT下

VREP中的Regular API中有一些矩阵操作的函数,不过有时候还是不能满足计算需求,这时就需要在VREP中使用其它科学计算库(或者用Python/MATLAB之类的外部程序控制). 在这里下载Lua Matrix,它是一个用纯Lua编写的矩阵运算库.解压后将lua文件夹中的matrix.lua和complex.lua复制到VREP安装目录下的lua文件夹中: 下面是一个简单的测试,对矩阵进行一系列运算并验证.点击VREP仿真按钮,没有出现错误. if (sim_call_type==sim

关于OFDM系统的MATLAB仿真实现的第二篇随笔,在第一篇中,我们讨论的是信号经过AWGN信道的情况,只用添加固定噪声功率的高斯白噪声就好了.但在实际无线信道中,信道干扰常常是加性噪声.多径衰落的结合.今天我们准备再进一步,让信号经过多径瑞利衰落信道.在这种信道条件下,信号具体是怎么怎么变化的呢?下面将讲解系统仿真的各个部分以及实现多径衰落的方法. 注意:为了整个系统的完整性,第一篇随笔中的每个步骤这里也都又写了一遍,但省略了补充知识部分,在第一篇的基础上添加了实现多径衰落的部分.想要看信噪比

robot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对imu.里程计odom.视觉里程计vo的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出odom_combined消息.robot_pose_ekf只适用于平面上的轮式移动机器人,因此odom信息中的z,pitch和roll分量可以被忽略.IMU可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿态(RPY角),其中Roll和Pitch是绝对角度,因为有重力方向作为参考,而偏航角Yaw则是一个相对角度

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

实际OPCServer使用(450M,中文,破解时间限制):KEPServer V6,百度网盘 ,密码: ykj2 本文为Java实现OPC通信的一部分 KEPServer中文官网 KEPServer中文官方文档 以下为截图 官网下载KEPServerEX 注册才能下载 软件免费,驱动收费,,每天2小时试用时间 版本:KEPServerEX-6.6.350.0,大小484M 国内下载慢,FQ下载很快 安装过程 基本上都是默认下一步 选择中文 开始安装 默认路径安装 垂直套件选择,默认,,不知道有

这一部分是官方案例介绍 1.Introduction 学习自:Introduction - OMNeT++ Technical Articles 本教程是基于Tictoc的仿真案例,这些案例我们可以在omnet安装目录下的sample/tictoc下找到. 2.Part 1 - Getting Started The model 一开始,让我们组织起一个只有两个节点的network.这两个节点做了一些简单的事情:一个节点创造了一个包,之后这个包将在这两个节点间来回传递.我们称这两个节点为tic和

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic. Omnidirectional mobile robots have no equality constraints on the chassis velocity $\dot{q}=(\dot{\phi},\dot{x},\dot{y})$ Omnidirectional wheeled mobil

在ModelSim中进行仿真需要加入Quartus提供的仿真库,原因是下面三个方面:    ·Quartus不支持Testbench:    ·调用了megafunction或者lpm库之类的Altera的函数:    ·时序仿真要在Modelsim下做仿真.    下面以Altera器件为例,介绍如何在ModelSim中加入Altera的仿真库,Quartus II软件中自带有Altera的仿真库,只要把它拿到ModelSim中去编译一下就可以了,具体步骤如下:1.设置仿真库路径    打开M

这两天做综合后仿真,发现FPGA器件库又不会加了,无奈上网找方法.说起来不好意思,很早就接触Modelsim这个仿真软件了,可是没有好好琢磨.把这两天找的方法贴出来,再加上自己的理解,以后忘了可以上博客翻翻,也适合新手看.(这个办法是quartusII综合完后启动Modelsim仿真综合后的网表,要是quartusII里直接启动Modelsim需不需要加库不清楚,我没试过) -----------------------------------转载分割线---------------------

ROS(indigo)国外开源示例包括多机器人的V-Rep和Gazebo仿真等 1 micros_swarm_framework 使用超级经典的stage. http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework 代码的详细解释参考上面网址. 启动stage: roslaunch micros_swarm_framework swarm_in_stage.launch <pre name="code" class="html"&g

下面接着之前经过简化并调整好视觉效果的模型继续工作流,为了使模型能受控制运动起来必须在合适的位置上添加相应的运动副/关节.一般情况下我们可以查阅手册或根据设计图纸获得这些关节的准确位置和姿态,知道这些信息以后就可以通过[Menu bar --> Add --> Joints --> ...]来添加关节了, 之后可以通过位置和姿态对话框来调整关节位置姿态.在之前写过的V-rep学习笔记:曲柄摇杆机构中就是按照这种方式添加的关节. 如果我们有机器人的DH参数表也可以使用VREP中的工具来生成

在ModelSim中添加Xilinx ISE仿真库 说明: l ModelSim一定要安装在不带空格的目录下,即不要安装在“Program Files”目录下.如作者是安装在D:\softwares\Modelsim目录下. l ISE软件也最好安装在不带空格的目录下. 1.找到开始菜单->程序->Xilinx ISE Design Suite 11 -> ISE -> Accessories -> Simulation Library Compilation Wizard.

在ModelSim中添加Xilinx仿真库 说明: l ModelSim一定要安装在不带空格的目录下,即不要安装在“Program Files”目录下.如作者是安装在D:\softwares\Modelsim目录下. l ISE软件也最好安装在不带空格的目录下. 1.找到开始菜单->程序->Xilinx ISE Design Suite 11 -> ISE -> Accessories -> Simulation Library Compilation Wizard. 2.选