Vision sensors, which can detect renderable entities(Renderable objects are objects that can be seen or detected by vision sensors), should be used over proximity sensors mainly when color, light or structure plays a role in the detection process. Ho

Ubuntu 14.04 上安装V-rep 3.4.0 进入VREP官网下载Linux版本的V-rep(注意V-rep 3.4.0只有64位的版本,因此操作系统也要与之对应,Ubuntu 32位系统就无法运行V-rep 3.4.如果想使用以前的V-rep版本,可以进入这个网址下载) 将下载的压缩文件解压后放到合适的位置,进入该目录下,执行sh脚本文件打开V-rep程序: ./vrep.sh VREP与ROS的连接主要有三种方法: The RosInterface: RosInterface是V-

目前,轮式机器人的研究中已经大量使用激光雷达辅助机器人的避障导航,考虑到使用成本,一般二维激光雷达使用较多,如下图.由于只能扫描一个平面,如果想用二维激光雷达获取环境三维点云,则需要通过移动机器人或加装机械结构提供第三个维度的支持. 激光雷达扫描时可以想象成将超声波传感器发出的声波替换为激光并高速回转扫描,如此就能大概构建出附近的物体轮廓,这个过程非常像潜艇上使用声纳探测周围物体.当然,由于激光雷达使用激光而不是声波,它的探测过程不仅极短,而且能弥补声波广角发散的缺点(激光不易发散,锥度角很小)

视觉传感器的属性设置栏中还有如下几个选项: Ignore RGB info (faster): if selected, the RGB information of the sensor (i.e. the color) will be ignored so that it can operate faster. Use this option if you only rely on the depth information of the sensor. 当只需要获取深度图像时就可以勾选这一

路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点.研究人员提出了许多规划方法:如人工势场法.单元分解法.随机路标图(PRM)法.快速搜索树(RRT)法等.传统的人工势场.单元分解法需要对空间中的障碍物进行精确建模,当环境中的障碍物较为复杂时,将导致规划算法计算量较大.基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题. PRM是一种基于图搜索的方法,它将连续空间转换成离散空间,再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径,以提高搜索效率.这种方法能用相对少的随机采样点来找到

This article come from HEREARS-L1: Learning Tuesday 10:30–12:30; Oral Session; Room: Leonard de Vinci 10:30  ARS-L1.1—GROUP STRUCTURED DIRTY DICTIONARY LEARNING FOR CLASSIFICATION Yuanming Suo, Minh Dao, Trac Tran, Johns Hopkins University, USA; Hojj

1.event camera:http://rpg.ifi.uzh.ch/research_dvs.html 2.SCAMP Vision Sensor:https://personalpages.manchester.ac.uk/staff/p.dudek/scamp/ 每个像素后面都集成了一个SIMD处理器.与传统传感器不同,他不输出原始图像,而是输出传感器的计算结果.例如:特征地图,光流图,或者感兴趣像素位置的事件地址描述. 能做到高速度,低功耗.

As I walked through the large poster-filled hall at CVPR 2013, I asked myself, “Quo vadis Computer Vision?" (Where are you going, computer vision?)  I see lots of papers which exploit last year’s ideas, copious amounts of incremental research, and an

    WTF is computer vision? Posted Nov 13, 2016 by Devin Coldewey, Contributor   Next Story   Someone across the room throws you a ball and you catch it. Simple, right? Actually, this is one of the most complex processes we've ever attempted to compr

2014机器人与计算机视觉国际会议ICRVC 与会地点:北京 与会时间:2014.10.24-26 截稿日期:2014-07-10 关于征稿: 语言:英文 主题: • Evolutionary Robotics  创新机器人学 • Distributed Sensor Networks   分布式传感器网络 • Robot Surgery  机器人手术 • Search and Rescue Robots  搜救机器人 • Service Robotics  服务型机器人 • Sensors a

Cubic Range Error Model for Stereo Vision with Illuminators 带有照明器的双目视觉的三次范围误差模型 "链接:https://pan.baidu.com/s/1ihSDMHyBzRF6TRZftS2WHw 提取码:la7r " Marius Huber, Timo Hinzmann, Roland Siegwart, and Larry H. Matthies Abstract—Use of low-cost depth sen

路径规划 VS 轨迹规划 轨迹规划的目的是将输入的简单任务描述变为详细的运动轨迹描述.注意轨迹和路径的区别:Trajectory refers to a time history of position, velocity, and acceleration for each degree of freedom. The path provides a pure geometric description of motion. Path planning (global) The (geomet

加速度计(Accelerometer) VREP的模型浏览器components→sensors中可以找到加速度计的模型,用于测量物体沿着世界坐标系三个坐标轴的加速度值. VREP中没有直接测量加速度的函数,可以间接地通过测量已知质量物体上的力来计算加速度.加速度计的结构如下图所示,其中动态物体Accelerometer_mass的质量为1g,通过函数读取力传感器测量的力的大小,可以计算出物体Accelerometer_mass的加速度. 加速度计Accelerometer的脚本代码如下: --

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

The main and child scripts The main script and the child scripts, which are simulation scripts, play the central role in each simulation: while the main script contains the simulation loop code, child scripts contain the typical code to control model

VREP中可以添加力传感器,用于刚性连接在两个物体之间以测量这两个物体之间的作用力或力矩.如下图所示,力传感器可以测量沿着X.Y.Z三个坐标轴的力和力矩: [Forces and torques measured by a force sensor] 以下图中的场景为例,红色立方体为墙壁(设为静态物体,否则可能会倾覆),蓝色立方体为细长杆,长度0.4m,质量2Kg,用力传感器将这两个物体连接在一起.杆对墙壁会施加一个倾覆力矩,理论值为$T=\frac{1}{2}lmg=3.92N*m$,根据右手

接着之前写的V-rep学习笔记:机器人模型创建2—添加关节继续机器人创建流程.如果已经添加好关节,那么就可以进入流程的最后一步:搭建层次结构模型和模型定义(build the model hierarchy and finish the model definition).但是想要进行动力学仿真(碰撞.接触.自由落体...)的话,还需要进行额外的一些操作: Building the dynamic shapes VREP中几何体的属性可以分为: dynamic or static: 具有动态属性

From Wikipedia, the free encyclopedia 来自维基百科,免费的百科Sensor fusion is combining of sensory data or data derived from disparate sources such that the resulting information has less uncertainty than would be possible when these sources were used individua

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示,如下:   除此之外,也是重要的人机交互界面,如下以一个六足机器人为例: 单足(初始--调整):           数值结果如下: --- header: seq: 9034 stamp: secs: 1487127789 nsecs: 815

SummaryObject-oriented programming was supposed to unify the perspectives of the programmer and the end user in computer code: a boon both to usability and program comprehension. While objects capture structure well, they fail to capture system actio