原创文章,出自"博客园, _阿龙clliu" :http://www.cnblogs.com/clliu/ 上一次介绍了界面和一个简单的自由落体,然而在实际运用中,机器人的结构都是可以大做文章的,天马星空的想象如果能在仿真中运行一下是再好不过了的.这一次说一说webots下建模. 本人是学机械的,都知道现在主流的三维建模软件都有SolidWorks.Creo(Pro\E).UG等等,这些软件建模的功能很强大,操作也相对简单.而webots的建模是基于VRML语言的,我知道的使用这个语言

原创文章,来自"博客园,_阿龙clliu" http://www.cnblogs.com/clliu/,转载请注明原文章出处. 在一些三维制图软件或仿真软件里,都有运动副的概念,webots的节点里好像没有,不要担心,在物理插件里可以做到,不过要学习有关于ODE(开源动力学引擎的)一些内容.在webots中,怎样建立一个铰链呢,我做了一个简单的例子,校区门口的那种可以控制的栏杆,效果图如下. 那每一个杆件,它们的关系在怎么定义呢?其实关系是在ODE中定义的,我们只需要建立一些没有约束关

info:更多Django信息url:https://www.oschina.net/p/djangodetail: Django 是 Python 编程语言驱动的一个开源模型-视图-控制器(MVC)风格的 Web 应用程序框架.使用 Django,我们在几分钟之内就可以创建高品质.易维护.数据库驱动的应用程序. Django 框架的核心组件有: 用于创建模型的对象关系映射 为最终用户设计的完美... info:更多OpenERP信息url:https://www.oschina.net/p/o

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.之前简单介绍过Bug避障算法,但仅仅了解大致理论而不亲自动手实现一遍很难有深刻的印象,只能说似懂非懂.我不是天才,不能看几遍就理解理论中的奥妙,只能在别人大谈XX理论XX算法的时候,自己一个人苦逼的面对错误的程序问为什么... 下面开始动手来实现一下简单的Bug2避障算法.由于算法中涉及到机器人与外界环境的交互,因此需要选择一个仿真软件.常用的移动机器人仿真软件主要有Gazebo.V-rep.Webots.MRD

A simple controller 控制器程序读取传感器的值,然后改动行走速度来避开障碍物. 以下是控制器源码mybot_simple.c: #include<webots/robot.h> #include<webots/differential_wheels.h> #include<webots/distance_sensor.h> #define SPEED 60 #define TIME_STEP 64 int main() { wb_robot_init(

本人是某非理工类某高校大四狗,由于毕设研究需要使用webots软件,在学习使用webots的过程花费了很多时间.由于这个软件基本没有什么中文资料,所以想把自己所学到的一些东西写下来,如有什么错误的地方,大家可以批评指正. 打开webots软件,我使用的是webots pro 7.0.3,界面大概如下,该软件是支持中文的,可以通过Tools->Prefences-选项,在General中language选项改成Chinese-中文. 由于语言已经改成了中文,菜单栏的内容比较简单,在帮助这一栏有用户

原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,装载请注明原文章出处. 上一次建了四足机器人的模型,模型文件在上一篇有下载地址,这一次用控制器让它走起来.由于在忙一些毕业设计的事情,以后的每一次的篇幅可能会短一点.Webots的编程语言支持C.C++.matlab.python.java,本文以C编写机器人控制器. 在webots菜单栏:向导 -> 新机器人控制器 ,新建一个控制器,选择C语言,命名为my_controller. 在每个se

       原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,转载请注明原文章出处.           不能说webots的学习资料少,只能说它的中文资料少.但是英文资料也的看呀,毕竟要深入了解这款软件,看官方的帮助文档是最好不过的了. 官方参考文档地址https://www.cyberbotics.com/doc/reference/index,其实也是可以离线查看的,但是离线是英文,本人的英文水平也不咋地,所以就投机取巧了,浏览器是有

原创文章,来自"博客园,_阿龙clliu" http://www.cnblogs.com/clliu/,转载请注明原文章出处.       用Webots软件做机器人仿真时,可以编辑自己的控制器,比较灵活,和现实中烧单片机的过程更接近,这一次介绍比较常用的函数.       1.玩机器人的时候都会用到手柄或者其他设备来控制机器人,使它完成不同的指令,在webots仿真中,可以用键盘输入来控制机器人.(这个代码来着例程 GhostDog)如下: //原创文章,来自"博客园,_阿

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示,如下:   除此之外,也是重要的人机交互界面,如下以一个六足机器人为例: 单足(初始--调整):           数值结果如下: --- header: seq: 9034 stamp: secs: 1487127789 nsecs: 815

package duogemap; import java.io.IOException; import java.util.ArrayList; import java.util.List; import org.apache.hadoop.conf.Configuration; import org.apache.hadoop.fs.Path; import org.apache.hadoop.io.LongWritable; import org.apache.hadoop.io.Text

Hadoop 中利用 mapreduce 读写 mysql 数据   有时候我们在项目中会遇到输入结果集很大,但是输出结果很小,比如一些 pv.uv 数据,然后为了实时查询的需求,或者一些 OLAP 的需求,我们需要 mapreduce 与 mysql 进行数据的交互,而这些特性正是 hbase 或者 hive 目前亟待改进的地方. 好了言归正传,简单的说说背景.原理以及需要注意的地方: 1.为了方便 MapReduce 直接访问关系型数据库(Mysql,Oracle),Hadoop提供了DBI

一.背景 最近在Azkaban的测试工作中,需要在测试环境下模拟线上的调度场景进行稳定性测试.故而重操python旧业,通过python编写脚本来构造类似线上的调度场景.在脚本编写过程中,碰到这样一个需求:要在测试环境创建10000个作业流. 最开始的想法是在一个azkaban project下循环调用10000次create job接口(每个Flow只包含一个job).由于azkaban它本身没有增加/删除作业流的接口,所有的作业流修改.增加.删除其实都是通过重新上传项目zip包实现的,相应地

.NET Core中的认证管理解析 0x00 问题来源 在新建.NET Core的Web项目时选择“使用个人用户账户”就可以创建一个带有用户和权限管理的项目,已经准备好了用户注册.登录等很多页面,也可以使用AuthorizeAttribute进行各种权限管理,看起来似乎十分方便.不过生成的代码都替我干了些什么我一团雾水.看了下生成的数据表,功能也挺复杂的.实际上我需要的只是基于用户和角色的认证管理,而且用户资料是使用现有的库,但使用.NET Core自带的认证组件必须要依赖EF,表的结构也很多对

jQuery,让我们对dom的操作更加便捷.由于其易用性和可扩展性,jQuer也迅速风靡全球,各种插件也是目不暇接. 我相信很多人并不能直接远离jQuery去做前端,因为它太好用了,我们以前做的东西大多基于jQuery和它的插件.而且现在Angular2的组件生态还不是很完善,我们在编写Angular的时候也许会想要用到jQuery.本篇文章就简单介绍下在Angular2中使用jQuery 如果你不知道怎么搭建Angular2开发环境,请参考我之前写这篇文章:Angular2入门系列教程1-使用

最近项目中用到了各种加密,其中就包括从没有接触过得aes加密,因此从网上各种查,官方的一种说法: 高级加密标准(英语:Advanced Encryption Standard,缩写:AES),在密码学中又称Rijndael加密法,是美国联邦政府采用的一种区块加密标准.这个标准用来替代原先的DES,已经被多方分析且广为全世界所使用.经过五年的甄选流程,高级加密标准由美国国家标准与技术研究院(NIST)于2001年11月26日发布于FIPS PUB 197,并在2002年5月26日成为有效的标准.2

在Disk-Base数据库中,由于临时表和表变量的数据存储在tempdb中,如果系统频繁地创建和更新临时表和表变量,大量的IO操作集中在tempdb中,tempdb很可能成为系统性能的瓶颈.在SQL Server 2016的内存(Memory-Optimized)数据库中,如果考虑使用内存优化结构来存储临时表,表变量,表值参数的数据,那么将完全消除IO操作的负载消耗,发挥大内存的优势,大幅提高数据库的性能. 在SQL Server 2016中,能够直接创建内存优化的表类型,表变量和表值参数的数据

    在谈到SQL Server的高可用性之前,我们首先要谈一谈单实例的高可用性.在单实例的高可用性中,不可忽略的就是文件和文件组的高可用性.SQL Server允许在某些文件损坏或离线的情况下,允许数据库依然保持部分在线,从而保证了高可用性.   文件和文件组     有关文件和文件组的基本概念,有很多文章已经阐述过了.这里我只是提一下,文件组作为SQL Server访问文件的一个抽象层而存在.因此SQL Server上所做的操作不是直接针对文件,而是针对文件组.     使用多个文件组和文

假设 K 类中有两个属性/字段的类型相同,并且它们引用的是同一个对象实例,在序列化的默认处理中,会为每个引用单独生成数据. 看看下面两个类. [DataContract] public class 帅哥 { [DataMember] public string Name { get; set; } [DataMember] public int Age { get; set; } [DataMember] public float Height { get; set; } [DataMember