本文主要介绍WebRTC的APM. 现在主要介绍一下audio_processing.h. 首先插入了几个类,这些都是audio_processing的核心模块. class AudioFrame; class EchoCancellation; class EchoControlMobile; class GainControl; class HighPassFilter; class LevelEstimator; class NoiseSuppression; class V
这个其实就是从Audio_processing.h中拿出来的. APM should be placed in the signal chain as close to the audio hardware abstraction layer (HAL) as possible. APM accepts only 16-bit linear PCM audio data in frames of 10 ms.Multiple channels should be interleaved. Aud
博客原文地址 建议看这篇之前先看一下使用WebRTC搭建前端视频聊天室——入门篇 如果需要搭建实例的话可以参照SkyRTC-demo:github地址 其中使用了两个库:SkyRTC(github地址)和SkyRTC-client(github地址) 这两个库和demo都是我写的,如果有bug或是错误欢迎指出,我会尽力更正 前面的话 这篇文章讲述了WebRTC中所涉及的信令交换以及聊天室中的信令交换,主要内容来自WebRTC in the real world: STUN, TURN and s
该文件是APM的主文件. #define SCHED_TASK(func, rate_hz, max_time_micros) SCHED_TASK_CLASS(Copter, &copter, func, rate_hz, max_time_micros) /* scheduler table for fast CPUs - all regular tasks apart from the fast_loop() should be listed here, along with how of
APM程序分析 主程序在ArduCopter.cpp的loop()函数. /// advance_wp_target_along_track - move target location along track from origin to destination 设起始点O,目标点D,飞机所在当前点C,OC在OD上的投影为OH.该函数完成沿航迹更新中间目标点.航迹指的是OD.切记,中间目标点都是在OD线段上的.函数0.01s执行一次,即M点0.01s更新一次,两个中间目标点的距离是_limit