Linux系统作为一个GPOS(通用操作系统)发展至今已经非常成熟可靠了,并且由于遵循GPL协议,开放所有系统源代码,非常易于裁剪.更重要的是,与其他开源的GPOS或RTOS相比,Linux系统支持多种处理器.开发板,提供多种软件开发工具,同时Linux系统对网络和图形界面的支持非常出色.显然,选择Linux操作系统在产品的开发周期和成本控制方面都有巨大优势. 虽然Linux系统功能强大.实用性强.易于软件的二次开发,并且提供编程人员熟悉的标准API.但是由于Linux系统一开始就被设计成GPO

转自:http://blog.csdn.net/cyberlabs/article/details/6967192 引 言 随着嵌入式设备的快速发展,嵌入式设备的功能和灵活性要求越来越高,很多嵌入式设备中都开始使用操作系统.由于工作的特殊性, 很多嵌入式设备要求系统对外部事件的中断响应必须在事先设定的时限范围内完成,使系统具有可预测性,而通用的桌面操作系统大都是非实时或者是软实时的,无 法满足需求,因此就必须使用实时操作系统(Real—Time Operating System,RTOS).  

http://www.at91.com/linux4sam/bin/view/Linux4SAM/RealTime#Xenomai

一.Linux内核打实时补丁 1.将下载的Linux和xenomai安装包放在/usr/src目录下,并解压文件包,命令如下 tar xjf  Linux-3.8.13.tar.bz2   tar xjf  xenomai-2.6.3.tar.bz2 2.利用/xenomai-2.6.3/scripts目录下的prepare-kernel.sh脚本进行打补丁,命令如下 cd /usr/src/xenomai-2.6.3/srcipts/prepare-kernel.sh  --arch=x86

一些安装xenomai的参考资料: http://my.oschina.net/hevakelcj/blog/124290 http://blog.sina.com.cn/s/blog_60b9ee1d01019ul9.html http://blog.csdn.net/vfatfish/article/details/9668207 http://www.sjsjw.com/kf_jiagou/article/35_17293_27331.asp http://qiuhanstar.blog.

http://blog.csdn.net/robertsong2004/article/details/43889249 嵌入式系统的开发,如果对实时性要求不高,就可以使用Linux自身的实时补丁实现软实时性. 但是在需要硬实时的情况下,通常是双系统来做,一个硬实时的RTOS加上一个Linux, 实时任务都在RTOS上跑,其他的任务在Linux上,好处是能保证系统的实时性,坏处是系统间的通讯需要额外的设计,如使用共享内存的方式,同时实时OS需要独占一部分资源,同时开发及调试的难度比较高. 与之相

在Xenomai的用户空间下,有两种模式:primary mode (主模式) 和 secondary mode(次模式). 在主模式下调用Linux系统调用后程序就会进入次模式,反之,在次模式下调用Xenomai的系统调用后程序会进入主模式. 主模式和次模式的引入主要是丰富了实时程序可调用的库,实时程序也能够调用Linux的库.可是实时性受Linux自身的影响. 參考:http://www.xenomai.org/index.php/Porting_POSIX_applications_to_

Vxworks.QNX.Xenomai.Intime.Sylixos.Ucos等实时操作系统的性能特点 VxWorks操作系统 VxWorks 操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统,是嵌入式开发环境的关键组成部分.其内核支持多任务调度(采用基于优先级抢占方式,同时支持同优先级任务间的分时间片调度).任务间的同步.进程间通信机制.中断处理.定时器和内存管理机制等,且提供了一个快速灵活的与 ANSIC 兼容的 I/O 系统,网络支持 对其它VxWorks系

Q: 我可以在我的开发板PREEMPT_RT直接在内核环境中执行POSIX应用, 使用Xenomai3 这是什么原因它? A:假设你的应用程序已经完全是POSIX,而且性能也满足,则,而且也没有理由去使用它Xenomai3.但是,你可能会考虑基于以下两点Xenomai3. - 你想移植遗留的嵌入式应用到Linux上而不用改动API. 比方说,你不想在POSIX接口上重写API, 这时候Xenomai就能发挥它的用场.由于它通过一个共通的实时性来支持多个编程接口,包含传统的RTOS API, Xe

做过一个有关RTLinux的项目,时间一长,差不多忘光了,现在尽量把原来做过的东西总结一下,以备后用,同时正在做类似项目的一个借鉴平台主机:redhat 8.0目标机:PC104模块.ISA总线脉冲输出.实时串口通信         linux-2.4.18.tar.bz2 +rtlinux-3.2-pre1.tar.bz2简述Linux是典型的分时应用系统,对于实时性要求很高的应用,必须对内核本身动手术.而RTLinux则采取了一种比较聪明也比较折中的办法:他们实现一个最底层的精简的调度器,用

1 代码 ############################################################## /* * Copyright (C) 2001,2002,2003 Philippe Gerum <rpm@xenomai.org>. * * VxWorks is a registered trademark of Wind River Systems, Inc. * * This program is free software; you can redi

/* * XDDP-based RT/NRT threads communication demo. * * Real-time Xenomai threads and regular Linux threads may want to * exchange data in a way that does not require the former to leave * the real-time domain (i.e. secondary mode). Message pipes - as

前段时间接触了几天RTLinux,折腾了好几天才总算把它安装上,得益于Prof. Chang-Gun Lee的安装建议,觉得该文档可能会对准备尝试安装RTLinux的朋友们有帮助,本人英语很烂,也比较懒,好在也没几页,就试着翻译了一下,有需要的朋友可以将就着看看,英语好的可以去看原文. 总体感觉,RTLinux的硬件兼容性实在不敢恭维,同样的内核版本,同样的配置在有的平台上就跑不起来,反正我试了一个Intel845G主板的台式兼容机和一个SIS主板的神州移动PC,那个兼容机一加载RTLinux模

Xenomai 3在架构设计上确实优先Xenomai 2,至少对开发者来说,少维护了不少东西,看下面两张图就知道了 第一张图是Xenomai2的,第二张图是Xenomai3的,Xenomai3在内核中只有一个cobalt core,并没有POSIX/native/VxWorks等等的封装,内核的代码本来就不易于调试,也就不易于维护(保持正确性),减少内核代码就有利于代码的稳定性.最重要的是只有一个cobalt,大大减轻了维护人员的工作. 注意,第二张图有一个重要的提示,POSIX在Xenomai

这两天总在纠结编译一个PC机上的Xenomai开发环境,选择编译器.kernel版本和IPIP版本,但是今天忽然想到,上位机只是个开发环境,只要能编译.能运行就可以了,实时性根本不是关注的东西.而Xenomai 3刚好可以直接在PREEPT_RT上运行,Debian自带的内核源代码里就有PREEPT_RT,这下不用担心内核版本和各种库和程序的兼容性的问题了! 而且貌似有些 PREEPT_RT 大有要获胜的趋势,我相信这也是为什么 Xenomai 3要做成可以在 PREEPT_RT 上运行的原因,

Xenomai 3 的rtdm驱动更像一般的Linux驱动,named device会在/dev/rtdm/xxx创建一个设备文件.而用户空间使用时,写得来也和Linux的一般char设备相似,open/close/read/write/ioctl,只不过实际上在link的时候这些函数都被做了手脚,替换成了libcobalt.so中的函数(参见 /usr/xenomai/lib/cobalt.wrappers).这样就导致在使用rtdm驱动时无须 xeno-config --skin=rtdm

安装内核源码包 apt install linux-source-3.16 安装其他编译需要的工具: apt install build-essential libc-dev libc6-dev pkg-config ncurses-dev 安装好的内核源码和config文件在 /usr/src中,linux-source-3.16.tar.xz是源码压缩包(找个地方解压下,下面称解压的linux源码根目录为 $linux-tree),而linux-config-3.16中有需要的config文

提前准备好 linux 内核源代码,假设是 x86 系统.能够去下载原生内核(Vanilla kernel): wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.18.17.tar.gz 假设是arm系统,或者其它系统,则下载厂商定制过的内核源代码. 假设有须要.patch内核.如 preempt-rt 补丁:(注意补丁版本号必须与内核版本号相应,此处均为 3.18.17 版本号.假设是定制过的内核.则必须找到相应定制过的补丁.)

@ 目录 一.xenomai 3 二.xenomai3 结构 这是第二篇笔记. 一.xenomai 3 从xenomai3开始支持两种方式构建linux实时系统,分别是cobalt 和 mercury. cobalt :添加一个实时核,双核结构,具有实时内核cobalt.实时驱动模型RTDM.实时应用POSIX接口库libcobalt,基于libcobalt的其他API skins,如Alchemy API.VxWorks® emulator.pSOS® emulator等. mercury :

版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有错误,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录 xenomai 内核系统调用 一.32位Linux系统调用 二.32位实时系统调用 三. 64位系统调用 五. 实时系统调用表cobalt_syscalls 六.实时系统调用权限控制cobalt_sysmodes 参考 xenomai 内核系统调用 解析系统调用是了解内核架构最有力的一把钥匙,在这之前先搞懂xenomai与linux两个内核共存