zed2 跑 msckf_vio

2024-08-09

MSCKF_VIO：MSCKF的双目版本

论文:MSCKF的双目版本 Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 下载地址:点击源码地址:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio

MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计.其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中,在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置,然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量.其中,多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口序列中,跟踪多个特征点在多帧图像中的坐标,从而建立各帧图像位姿之间的约束.另一个约束是:同一时刻的相机位姿与IMU位姿之间是一个已知的约束,这个约束用在状态增广中.在这两种约束下,卡尔曼滤波能够获得

jq跑马灯效果

这几天公司产品有个无缝循环滚动的广告跑马灯要做,最开始想到的是<marquee>标签,但在PC端正常,在安卓广告屏上却怎么都跑不动,后来用的css3的animation,结果也是PC端及其他一些手机正常,但一到安卓广告屏上就跑不动了:后来领导找了个jQuery插件,经测试,完美运行. <!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8">

fedora上部署ASP.NET——（卡带式电脑跑.NET WEB服务器）

andrew,20130601,guilin 本文记录在树莓派(fedora)上部署ASP.NET MVC2 的过程. 本文共分为六部分,分别是前置条件,Apache的安装,Mysql的安装,安装mono,其他,常见出错. 第1章前置条件 2 第2章 Apache的安装与配置 2 2.1 安装 2 2.2 启动 3 2.3 关健文件 3 第3章 Mysql的安装 3 3.1 安装 3 第4章安装mono 3 4.1 安装 3 4.2 查看安装版本 4 4.3 asp.net的配置文件 4 4

如何让我们的PHP在Jexus中跑起来

最近一段时间,经常看到不少的朋友在问,应该怎么设置才能够让Jexus支持PHP.其实,Jexus在很早之前就已经是可以支持PHP,像Apache或Nginx一样充当PHP的Web服务器的.不过由于没有这个方面的需求,我也一直没有用它这一项功能. 早在前两天,群里一名朋友找到我,他想把一个PHP版的BBS改为.NET版的,问我有没有兴趣,我看了下这个BBS的用途,也乐意的接受了他的邀请.于是问题就来了,这个BBS是PHP版的,我需要先把它挂上服务器,先大概的“玩”一下有些什么功能.好不好使,但是当

[Intel Edison开发板] 03、Edison开发IDE入门及跑官方提供的DEMO

一.启动Eclipse爱迪生开发板IDE eclipse开发环境在iss-iot-win_03-14-16中,但是一定每次都是点bat脚本启动,否则就会少东西(windows->preferense->intel ...) 二.如何利用IDE跑官方DEMO 开发环境新建工程加载包的方法和普通安卓开发很像,除了像官网介绍的入门操作外,我发现Eclipse的Intel IOT菜单中有很多联网的DEMO,可以用这些来跑跑看: 三.如何将程序烧写进开发板及与开发板通信和开发板连接通过SSH(这个是一

JavaScript的基准测试-不服跑个分？

原文:Bulletproof JavaScript benchmarks 做JavaScript的基准测试并没有想的那么简单.即使不考虑浏览器差异所带来的影响,也有很多难点-或者说陷阱需要面对. 这是为何我创建了jsPerf的一个原因,一个你可以轻松创建并分享各种代码片段对比结果的简单工具.用起来非常省事,只需把想要测试的代码录入然后jsPerf会为你创建好可以跨平台跑起来的测试用例. 内部实现上,最开始jsPerf用的是一个基于JSLitmus的基准测试库,我将它称作Benchmark.js.

Android-TextView跑马灯效果

要实现跑马灯还是比较简单的. 同时有几个需要注意的点,先上代码: public class MTView extends TextView { public MTView(Context context) { super(context); } public MTView(Context context, AttributeSet attrs) { super(context, attrs); } public MTView(Context context, AttributeSet attrs

ASP.NET MVC5+EF6+EasyUI 后台管理系统（21）-权限管理系统-跑通整个系统

系列目录这一节我们来跑通整个系统,验证的流程,通过AOP切入方式,在访问方法之前,执行一个验证机制来判断是否有操作权限(如:增删改等) 原理:通过MVC自带筛选器,在筛选器分解路由的Action和controller来验证是否有权限. 首先我们要理解一下筛选器筛选器的由来及用途有时,您需要在调用操作方法之前或运行操作方法之后执行逻辑. 为了对此提供支持,ASP.NET MVC 提供了筛选器. 筛选器是自定义类,可提供用于向控制器操作方法添加操作前行为和操作后行为的声明性和编程性手段. ASP

在CentOS 7上安装.NET Core R2跑Hello World

前言在上个月.NET Core出了最新版本预览版,只是在Window系统上试验了一下.原本想等发布正式版的时候在linux系统上试试,可能还需要一段时间,刚好有空可以折腾一下. 由于之前安装的Ubuntu系统是16的,目前还不支持,就没有在Ubuntu上测试. 系统环境:CentOS 7(1511) Minimal Core版本. 安装提示: Nodejs和Yeoman是用于自动化创建ASP.NET项目的,不是必须项. 本文是用Yeoman创建的ASP.NET项目,故添加了Nodejs和Ye

jQuery+CSS3文字跑马灯特效

jQuery+CSS3文字跑马灯特效是一款将跑马灯背景制作为3D立方体效果,文字在上面移动时,就像是文字投影到墙壁上,在转角出会改变运动方向. 效果展示 http://hovertree.com/texiao/jquery/83/ 效果图如下: 完整HTML代码如下: <!DOCTYPE html> <html lang="zh"> <head> <meta charset="UTF-8"> <meta http

洛谷P2256 一中校运会之百米跑

题目背景在一大堆秀恩爱的**之中,来不及秀恩爱的苏大学神踏着坚定(?)的步伐走向了100米跑的起点.这时苏大学神发现,百米赛跑的参赛同学实在是太多了,连体育老师也忙不过来.这时体育老师发现了身为体育委员的苏大学神,便来找他帮忙.可是苏大学神需要热身,不然跑到一半就会抽(筋).于是他就找到了你...如果你帮助体育老师解决了问题,老师就会给你5个积分. 题目描述假设一共有N(2<=N<=20000)个参赛选手.(尼玛全校学生都没这么多吧) 老师会告诉你这N个选手的名字. 接着会告诉你M(1&l

1877: [SDOI2009]晨跑

1877: [SDOI2009]晨跑 Time Limit: 4 Sec Memory Limit: 64 MBSubmit: 2007 Solved: 1085[Submit][Status][Discuss] Description Elaxia最近迷恋上了空手道,他为自己设定了一套健身计划,比如俯卧撑.仰卧起坐等等,不过到目前为止,他坚持下来的只有晨跑. 现在给出一张学校附近的地图,这张地图中包含N个十字路口和M条街道,Elaxia只能从一个十字路口跑向另外一个十字路口,街道之间只

.NET跨平台之旅：生产环境中第2个跑在Linux上的ASP.NET Core站点

今天我们在生产环境中上线了第2个跑在Linux上的ASP.NET Core站点.这是一个简单的Web API站点,通过命令行的方式调用安装在Linux服务器上的程序完成操作.之前用的是nodejs,现在换成了ASP.NET Core,主要代码如下: var psi = new ProcessStartInfo(command, arguments) { RedirectStandardOutput = true, RedirectStandardInput = true, CreateNoWin

IOS跑马灯效果，实现文字水平无间断滚动

ViewController.h #import <UIKit/UIKit.h> @interface ViewController : UIViewController{ NSTimer *timer; UIScrollView *scrollViewText; } @property (nonatomic ,strong) NSArray *arrData; @end ViewController.m // // ViewController.m // 跑马灯文字广告 // // Crea

【IOS】自定义可点击的多文本跑马灯YFRollingLabel

需求项目中需要用到跑马灯来仅展示一条消息,长度合适则不滚动,过长则循环滚动. 虽然不是我写的,但看了看代码,是在一个UIView里面放入两个UILabel, 在前一个快结束的时候,另一个显示.然而点击处理的确是UIView的点击事件. 然而看到比如地铁.公交里面的跑马灯是分了很多段显示的.虽然说可以将多段合并为一段来显示, 但是如果各个需要点击事件又该如何处理呢?于是我来自己实现可点击的多段跑马灯. 所以这篇随笔我要实现的跑马灯包含下面这种效果:(图中有5段点击不同文本可触发相应的事件

Android:TextView文字跑马灯的效果实现

解决TextView文字显示不全的问题. 简单设置跑马灯的效果: <TextView android:id="@+id/textView" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="wrap_content" android:ellipsize="marquee" android:focusable="true" androi

canvas九宫格跑马灯

canvas九宫格跑马灯抽奖之前用dom写了一版,部分安卓机会卡顿,换用canvas dom版本九宫格抽奖

【新手出发】从搭虚拟机开始，一步一步在CentOS上跑起来.Net Core程序

文章背景微软6月26号发布core 1.0版本后,园子里关于这方面的文章就更加火爆了,不管是从文章数量还是大家互动的热情来看,绝对是最热门的技术NO.1.我从去年底开始接触.net core到现在也大半年了,一直停留在浏览各种帖子上,偶尔新建个项目敲几行代码练习一下.可是对于core最大的卖点——跨平台,一直没法实际体验一回,因为压根没接触过Linux,完全不会那些命令,甚至虚拟机都没玩过,想在Linux上实战操作一下可想有多困难.虽然园子里很多文章都有教程,但大神们一开始直接就上各种命令代

《Caffe下跑AlxNet之数据处理过程》

环境:Windows 最近用Caffe跑了一下AlxNet网络,现在总结一下数据处理部分:(处理过的数据打包链接:http://pan.baidu.com/s/1sl8M5ad 密码:ph1y) (1)获得数据集,途径有: 1.Benchmark(数据库) AFLW FDDB 2.最新论文(2016) 3.Thinkface论坛数据量:庞大的数据量支撑,最少1w张(正,负样本各一万张),格式如下: xxxx.jpg x1,y1,x2,y2(标注label),即人脸所在矩形框的坐标 x

让“是男人就下到100层”在Android平台上跑起来

原工程:https://github.com/jeekun/DownFloors 移植后的代码:HelloCpp.zip 移植后的APK:HelloCpp.apk 说明:(cocos2d-x版本是“ 2.2) 1.该工程是直接在HelloCpp上修改完成,所以包名也不修改了 2.原工程里面可能是采用gb2312,我是在Linux下进行移植的,大部分都修改为UTF-8编码了(用iconv命名) 3.代码的里面的“选项菜单”未完成,后来就直接用HelloCpp原来的退出按钮,以便能从Android设