文章转自:http://www.geek-workshop.com/thread-70-1-1.html 一.关于舵机: 舵机(英文叫Servo):它由直流电机.减速齿轮组.传感器和控制电路组成的一套自动控制系统.通过发送信号,指定输出轴旋转角度.舵机一般而言都有最大旋转角度(比如180度.)与普通直流电机的区别主要在,直流电机是一圈圈转动的,舵机只能在一定角度内转动,不能一圈圈转(数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换,没有这个问题).普通直流电机无法反馈转动的角度信息,而舵机可以.用途也不同

1.已知两个向量dirA,dirB.Vector3 dirA = new Vector3(-1,1,0); Vector3 dirB = new Vector3(-1,1,1);2.使向量处于同一个平面,这里平面为XZ dirA = dirA - Vector3.Project(dirA,Vecotr3.up);dirB = dirB - Vector3.Project(dirB,Vecotr3.up);注:Vector3.Project计算向量在指定轴上的投影,向量本身减去此投影向量就为在平面

最近在想自己的文章有些是不是写的太难以理解了呢.........竟然好多人看了还是会直接问我很多问题....... 其实PID哈靠自己想像就能自己写出来自己的代码,也许是网上的讲的太过的高深什么积分微分,搞的晕头转向,本来这么实用的想法为什么偏偏说的那么的琢磨不透......感觉那些人根本就没有真正的自己动脑思考,PID最初肯定是人们在做控制的时候不断的思考,不断的尝试然后总结出来的...现在咱们也来思考一下啊 咱举一个例子就是控制电机----控制电机的转速 咱们先规定好 对了其实事先会规定一个

大家应该都看到过机器人的手臂啊腿脚啊什么的一抽一抽的在动弹吧...是不是和机械舞一样的有节奏,现在很多机器人模型里面的动力器件都是舵机. 但是大家一般见到的动力器件都是像步进电机,直流电机这一类的动力器件,应该对舵机比较陌生.(萝卜教育学科编程tpyboard.com) 舵机主要有以下3个优点: 一是体积紧凑,便于安装: 二是输出力矩大,稳定性好: 三是控制简单,便于和数字系统接口. 本次教程中使用的是SG90的舵机,个人感觉性能一般,但是比较稳定和耐用,做DIY实验器材用还是比较不错的. 舵机

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi            欢迎加入讨论群 64770604 一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.无线蓝牙串口透传模块HC-06   一个 3.OLED 屏 一块 二.无线蓝牙串口透传模块 1.无线蓝牙串口透传模块,又叫蓝牙模块,是一种集成蓝牙功能的短距离无线通讯模块.按照协议标准,分为1.2.2.0.2.1.4.0和4.1.4.0以上又称为BLE.蓝牙模块按照用途可分为数据蓝牙模块和语音蓝牙

这里就不对STM32的PWM进行讲解了,想要了解的可以百度一下,这里主要说怎么实现. 1.建立工程,我选的是STM32F103zet6芯片,选择定时器的PWM功能 2.配置时钟,我这里配的是内部时钟,没有配外部时钟,而且不是最大时钟,有需要的可以自己改 3.配置定时器,这里的话默认就可以,因为代码里面需要对配置的初始化代码进行修改的,而修改后才可以实现该功能 4.生成代码后,修改代码,找到PWM初始化函数,修改为如下代码,注意要把初始化函数前面的 static 关键字也去掉,而且函数声明也要跟着

本书英文版是2014年出的,基本是作者2004年的<IT不再重要>的修订版,还是在说<IT不再重要>的那个主题:计算会想电力一样变成技术设施,只需要按需购买. 以下是书中一些观点的摘抄: 我们有可能很快发现,那些我们认为是社会长期基础的东西,事实上只是临时的结构,它们很容易就会像亨利·伯登的大水车一样被弃用.#279 爱迪生发明了首个有生命力的电厂系统,但他无法从逻辑上解释下一步该做的事:所有的电都是由统一建设的大电厂发出的,并设有一个全国性电网来分发这种动力能源.爱迪生设想和实现

通常,你需要获得当前日期和计算一些其他的日期,例如,你的程序可能需要判断一个月的第一天或者最后一天.你们大部分人大概都知道怎样把日期进行分割(年.月.日等),然后仅仅用分割出来的年.月.日等放在几个函数中计算出自己所需要的日期!在这篇文章里,我将告诉你如何使用DATEADD和DATEDIFF函数来计算出在你的程序中可能你要用到的一些不同日期. 在使用本文中的例子之前,你必须注意以下的问题.大部分可能不是所有例子在不同的机器上执行的结果可能不一样,这完全由哪一天是一个星期的第一天这个设置决定.第一

在视图加载的过程中,是先计算出frame,再根据frame加载视图的,所以在设计计算高度的方法的时候,设计成加号方法; //首先给外界提供计算cell高度的方法 + (CGFloat)heightForRowWithDic:(NSDictionary *)dic { //cell高度 = nameLabel高度 + contentLabel高度 + 间距; + kHeight_NameLabel; } //动态计算文本高度 + (CGFloat)heightForText:(NSString *

PFC电源设计与电感设计计算 更新于2018-11-30 课程概览 常见PFC电路和特点1 常见PFC电路和特点1 CRM PFC电路设计计算 CCM PFC电路设计计算 CCM Interleave PFC电感纹波电流计算 DCM.CRM Interleave PFC电感纹波电流计算 高性价比大功率CRM Interleave PFC设计实例 PFC 电感电气性能指标的定义及电路中的作用 PFC 设计的电磁兼容问题与对策 耦合式Interleave PFC技术 常见PFC电路和特点1 各位电源

L1-046. 整除光棍 时间限制 400 ms 内存限制 65536 kB 代码长度限制 8000 B 判题程序 Standard 作者 翁恺 这里所谓的“光棍”,并不是指单身汪啦~ 说的是全部由1组成的数字,比如1.11.111.1111等.传说任何一个光棍都能被一个不以5结尾的奇数整除.比如,111111就可以被13整除. 现在,你的程序要读入一个整数x,这个整数一定是奇数并且不以5结尾.然后,经过计算,输出两个数字:第一个数字s,表示x乘以s是一个光棍,第二个数字n是这个光棍的位数.这样

通常,你需要获得当前日期和计算一些其他的日期,例如,你的程序可能需要判断一个月的第一天或者最后一天.你们大部分人大概都知道怎样把日期进行分割(年.月.日等),然后仅仅用分割出来的年.月.日等放在几个函数中计算出自己所需要的日期!在这篇文章里,我将告诉你如何使用DATEADD和DATEDIFF函数来计算出在你的程序中可能你要用到的一些不同日期. 在使用本文中的例子之前,你必须注意以下的问题.大部分可能不是所有例子在不同的机器上执行的结果可能不一样,这完全由哪一天是一个星期的第一天这个设置决定.第一

bzoj 5334 数学计算 开始想直接模拟过程做,但模数 \(M\) 不一定为质数,若没有逆元就 \(fAKe\) 掉了. 注意到操作 \(2\) 是删除对应的操作 \(1\) ,相当于只有 \(1\) 操作,但每个操作有一个生效的时限. 将所有操作离线下来,用一颗线段树维护每个时间的答案.对于操作 \(1\) ,预处理出生效的时限后,区间修改那一段即可.注意有没有删除的情况,右端点设为 \(Q\) . 预处理结束后,对每个操作可以一边改一边做,后面的操作显然不会对这里的答案造成影响. 时间复

肚子疼了好几天,今天稍微好点,简单写点东西. 好几个月前做的项目,有些地方已经记不清楚了,但是突然客户又来问关于代码配置的情况,重新查看了代码,把相关的知识也整理一下. dsp2812中有好几个时钟相关的配置.首先是系统时钟SYSCLKOUT=15MHZ*PLL(PLL可以在代码中进行修改). 我的代码中将PLL设置成7,所以SYSCLKOUT=105MHZ 还有两个时钟是外设时钟,分别是高速外设时钟和低速外设时钟,它们分别由HISPCP和LOSPCP这两个寄存器来控制. 高速外设时钟用于事件管

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在PBN旁切转弯的基础上,再来看飞越转弯接TF(或CF)航段,保护区结构上有些相似,只是转弯拐角处的保护区边界有“简化”,其余部分是相近的. FlyOver接TF段的标称航迹有一个飞越之后转弯切入航迹的过程,FlyBy是通过计算提前转弯量,一次性转弯完成切入下一段. 按照字母顺序对相关的风螺旋上的点进行标注,可以得到如图所示的a\b\c\d等位置点.与Flyby转弯一样,图中的a”点是a点按照0.5倍的保护区半宽外扩后的风螺旋与直线的交点,它不是a点的直接外扩点,在计算时可以采用迭代计算的方法进

当DOC8168进入PBN章节以后,所有的保护区不再标注风螺旋的字母位置点.似乎ICAO已经有了精确计算的方法,只是没有告诉我们.沿着风螺旋的轨迹一路走来,切线与角度的换算方法想必已经相当熟悉了吧,这里就直接给出结论好了. 典型的旁切转弯保护区如下图所示,对相关的风螺旋上的点进行标注,可以得到一系列的位置点. PBN旁切转弯保护区图 a”点是a点按照0.5倍的保护区半宽外扩后的风螺旋与入航外边界的交点,它不是a点的直接外扩点.在计算时可以采用迭代计算的方法进行求解. b点位置对应的切线平行于入航

/// 计算三点之间的角度 /// /// - Parameters: /// - p1: 点1 /// - p2: 点2(也是角度所在点) /// - p3: 点3 /// - Returns: 角度(180度制) func getAnglesWithThreePoints(p1:CGPoint,p2:CGPoint,p3:CGPoint) -> Double { //排除特殊情况,三个点一条线 if (p1.x == p2.x && p2.x == p3.x) || ( p1.y

阿里专家强琦:流式计算的系统设计和实现 更多深度文章,请关注云计算频道:https://yq.aliyun.com/cloud 阿里云数据事业部强琦为大家带来题为“流式计算的系统设计与实现”的演讲,本文主要从增量计算和流式计算开始谈起,然后讲解了与批量计算的区别,重点对典型系统技术概要进行了分析,包括Storm.Kinesis.MillWheel,接着介绍了核心技术.消息机制以及StreamSQL等,一起来了解下吧. 增量计算和流式计算 流式计算 流计算对于时效性要求比较严格,实时计算就是对计算